flowchart TD
    data --> Verarbeitung
    Verarbeitung --> Positionsberechnung

    subgraph Positionsberechnung
    dataPos[Datenberechnung auf Fenster von +- 200ms] --> checkDevice{alle Geräte in Datensatz}
    checkDevice --> ja
    checkDevice --> nein
    nein --> allNaN[Alle Spalten NaN]
    ja --> getRadii[Radien von Datensatz]
    getRadii --> getPosition[x,y Positionsbestimmung]
    getPosition --> mse[Ermittle MSE]
    getPosition --> locerr[Ermittle Location Error]
    allNaN --> append[Daten zusammenführen]
    getPosition --> append
    end
