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@@ -78,13 +78,13 @@ Bei der Lateration handelt es um ein Methode zur Positionsbestimmung bei der die
 
 ![2D-Positionierung mit der Trilateration \label{fig:lateration}](../static/lateration.pdf)
 
-Formel \ref{eq:lgsTrilateration} zeigt das allgemeine lineare Gleichungssystem zur Berechnung der Position bei der Trilateration [@Noertjahyana_2017]. Dabei beschreibt $x_i$ und $y_i$ die Position der Sender $i=1,2,3$ und $r_i$ den gemessenen Abstand zwischen Sender $i$ und Empfänger.
+Formel \ref{eq:lgsTrilateration} zeigt das allgemeine lineare Gleichungssystem zur Berechnung der Position $p_x$ und $p_y$ bei der Trilateration [@Noertjahyana_2017]. Dabei beschreibt $x_i$ und $y_i$ die Position der Sender $i=1,2,3$ und $r_i$ den gemessenen Abstand zwischen Sender $i$ und Empfänger.
 
 \begin{equation}\label{eq:lgsTrilateration}
 \begin{aligned}
-  r_1^2= (x-x_1)^2 + (y-y_1)^2 \\
-  r_2^2= (x-x_2)^2 + (y-y_2)^2 \\
-  r_3^2= (x-x_3)^2 + (y-y_3)^2
+  r_1^2= (p_x-x_1)^2 + (p_y-y_1)^2 \\
+  r_2^2= (p_x-x_2)^2 + (p_y-y_2)^2 \\
+  r_3^2= (p_x-x_3)^2 + (p_y-y_3)^2
 \end{aligned}
 \end{equation}
 
@@ -243,7 +243,10 @@ Die Abhängigkeit von Präzision und Richtigkeit wird in Abbildung \ref{fig:gena
 
 ### Fehlerbewertung
 
-Um Messungen beurteilen zu können wird ein Maß für den auftretenden Fehler benötigt. 
+- 1D und 2D Raum
+- Formeln
+- Wozu macht man das?
+- Welchen Wert hat die Fehlerbewertung idr?
 
 ### Filter
 
@@ -395,10 +398,10 @@ Um eine Konstante Messung zu gewährleisten werden die Beacon mittig auf den Ref
 
 Da die Anordnung der Antennen gerade im Smartphone nicht bekannt sind, wird die Entfernung zwischen den Beacon und dem Smartphone immer von der Mitte der Geräte gemessen.
 
-# Versuchskorrektur
-
 # Versuchsauswertung
 
+
+
 # Ergebnisse
 
 - Fehlerhafte Zeitlicher Verlauf beim Empfang der Daten
@@ -408,6 +411,4 @@ Da die Anordnung der Antennen gerade im Smartphone nicht bekannt sind, wird die
 
 ## Zusammenfassung und Fazit
 
-## Ausblick
-
-# Literaturverzeichnis
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+## Ausblick
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