Studienarbeit
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# Einleitung # Einleitung
Die Vielzahl verbauter Sensoren in Smartphones macht deren Einsatzmöglichkeiten immer umfangreicher. Durch den Zugriff von Software auf die Sensoren werden nützliche Features umgesetzt. So dient das Smartphone heute durch den Einsatz des Lagesensors als Wasserwaage oder wird mithilfe des Beschleunigungssensors zu einem Schrittzähler. Ein besonderes Interesse erhält hierbei die Standortbestimmung der Geräte. Sie ermöglicht Anwendungen zur Navigation oder das Steuern von ortsgebundenen Aktionen. Die meisten dieser Anwendungen kommen mit einem Auflösungsvermögen von wenigen Metern zurecht, da oft eine größere Entfernung zwischen den Orten besteht [@Bajaj_2002a]. Bei der Distanzmessung wird die Strecke, die ein Gerät in Bewegung zurücklegt, erfasst. Findet diese Bewegung in einem engen Rahmen, wie beispielsweise einem Tisch statt, so ist die Auflösung nicht mehr ausreichend. Die Vielzahl verbauter Sensoren in Smartphones macht deren Einsatzmöglichkeiten immer umfangreicher. Durch den Zugriff von Software auf die Sensoren werden nützliche Features umgesetzt: So dient das Smartphone beispielsweise durch den Einsatz des Lagesensors als Wasserwaage oder wird mithilfe des Beschleunigungssensors zu einem Schrittzähler. Ein besonderes Interesse erhält hierbei die Standortbestimmung der Geräte. Sie ermöglicht Anwendungen zur Navigation oder das Steuern von ortsgebundenen Aktionen. Die meisten dieser Anwendungen kommen mit einem Auflösungsvermögen von wenigen Metern zurecht, da oft eine größere Entfernung zwischen den Orten besteht [@Bajaj_2002a]. Bei der Distanzmessung wird die Strecke, die ein Gerät in Bewegung zurücklegt, erfasst. Findet diese Bewegung in einem engen Rahmen, wie beispielsweise einem Tisch statt, so ist diese Auflösung nicht mehr ausreichend.
Viele der Sensoren im Smartphone können alleine oder in Kombination zur Lokalisierung eingesetzt werden. Hierbei unterscheiden sich die Lösungen in der Genauigkeit sowie ihrem Einsatzgebiet und dem finanziellen Aufwand der Umsetzung. Beispielsweise ist das \ac{gps} weniger gut geeignet für die Lokalisierung in Innenräumen [@Bajaj_2002a]. Auch der finanzielle und zeitliche Aufwand der Lösungsansätze unterscheidet sich. In dieser Arbeit soll daher untersucht werden, wie die Messung auf kleinen Skalen im Zentimeterbereich mit einfachen Mitteln umgesetzt werden kann. Viele der Sensoren im Smartphone können alleine oder in Kombination zur Lokalisierung eingesetzt werden. Hierbei unterscheiden sich die Lösungen in der Genauigkeit sowie ihrem Einsatzgebiet und dem finanziellen Aufwand der Umsetzung. Beispielsweise ist das \ac{gps} weniger gut geeignet für die Lokalisierung in Innenräumen [@Bajaj_2002a]. Auch der finanzielle und zeitliche Aufwand der Lösungsansätze unterscheidet sich. In dieser Arbeit soll daher untersucht werden, wie die Messung auf kleinen Skalen im Zentimeterbereich mit einfachen Mitteln umgesetzt werden kann.
## Problemstellung und Motivation ## Problemstellung und Motivation
Die Open-Source-Andwendung phyphox® [@phyphox] ermöglicht es mithilfe der im Smartphone verbauten Sensoren Experimente durchzuführen. Wie aus einem Interview mit dem Entwickler [@MI191_2021, ab: 1 h 30 min] hervor geht, wird die Applikation unter anderem in der Lehre eingesetzt um physikalische oder chemische Zusammenhänge für die Schüler erlebbar zu machen. Sie ersetzt dabei teils kostenintensive Lehrmaterialien, die nicht an jeder Schule verfügbar sind. Dadurch hilft phyphox® bei der Verbesserung und Verbreitung von physikalischer und chemischer Bildung. Die Open-Source-Andwendung phyphox® [@phyphox] ermöglicht es mithilfe der im Smartphone verbauten Sensoren Experimente durchzuführen. Wie aus einem Interview mit dem Entwickler [@MI191_2021, ab: 1 h 30 min] hervor geht, wird die Applikation unter anderem in der Lehre eingesetzt, um physikalische oder chemische Zusammenhänge für die Schüler erlebbar zu machen. Sie ersetzt dabei teils kostenintensive Lehrmaterialien, die nicht an jeder Schule verfügbar sind. Dadurch hilft phyphox® bei der Verbesserung und Verbreitung von physikalischer und chemischer Bildung.
Aktuell fehlt es der Anwendung an einer Möglichkeit, das Smartphone im Raum zu lokalisieren. Durch die Lokalisierung kann eine Distanzmessung durchgeführt oder der zurückgelegte Weg aufgezeichnet werden. Die Implementierung einer Lokalisierungslösung würde den Umfang an möglichen Experimenten somit stark erweitern. Beispiele für solche Experimente sind: Zur Durchführung der Experimente liest die Anwendung die Sensordaten des Smartphones aus und zeichnet diese auf. Durch die Kombination verschiedener Sensoren und Parameter (beispielsweise die Zeit), lassen sich so verschiedenste Experimente realisieren [@Staacks_2018]. Ein Beispiel für ein solches Experiment ist die Ermittlung der Länge eines Pendels. Hierbei wird das Smartphone an das Pendel gehängt und unter Einsatz des Beschleunigungssensors die Richtungsänderung erkannt und somit die Pendelfrequenz ermittelt. Aus der Pendelfrequenz lässt sich dann die Länge des Pendels errechnen.
- **Darstellung Abstandsgesetz:** Das Abstandsgesetz beschreibt den Abfall der Energie von allem was sich kugelförmig ausbreitet, als Beispiel sei hier der Schall oder das Licht genannt. Die Oberfläche einer Kugel wächst mit zunehmendem Abstand, dem Radius $r$, zum Quadrat. Die Energie nimmt somit im Quadrat zum Abstand der Quelle ab [@Harten_2012_BOOK, S. 123]. Dieses Gesetz lässt sich mit dem Smartphone in einem Experiment veranschaulichen. Hierbei kann man den Schalldruck mit dem Mikrofon oder die Lichtintensität mit dem Helligkeitssensor messen und zusammen mit der Entfernungsänderung aufzeichnen. Aktuell fehlt es der Anwendung an einer Möglichkeit, das Smartphone im Raum zu lokalisieren. Durch die Lokalisierung kann eine Distanzmessung durchgeführt oder der zurückgelegte Weg aufgezeichnet werden. Die Implementierung einer Lokalisierungslösung würde den Umfang an möglichen Experimenten somit erweitern. Beispiele für solche Experimente sind:
- **Darstellung Abstandsgesetz:** Das Abstandsgesetz beschreibt den Abfall der Energie von allem, was sich kugelförmig ausbreitet: Als Beispiel sei hier der Schall oder das Licht genannt. Die Oberfläche einer Kugel wächst mit zunehmendem Abstand, dem Radius $r$, zum Quadrat. Die Energie nimmt somit im Quadrat zum Abstand der Quelle ab [@Harten_2012_BOOK, S. 123]. Dieses Gesetz lässt sich mit dem Smartphone in einem Experiment veranschaulichen. Hierbei kann man den Schalldruck mit dem Mikrofon oder die Lichtintensität mit dem Helligkeitssensor messen und zusammen mit der Entfernungsänderung aufzeichnen.
- **Foucault'sche Pendel:** Bei einem Foucault'schen Pendel kann man über den Tagesverlauf beobachten, dass sich die Schwingungsebene des Pendels über den Tag dreht. Hier könnte eine möglichst genaue Aufzeichnung der Schwingungsebene die Rotation über den Versuchszeitraum aufzeichnen [@Lichtenegger_2015a, S. 25 Rotierende Systeme]. - **Foucault'sche Pendel:** Bei einem Foucault'schen Pendel kann man über den Tagesverlauf beobachten, dass sich die Schwingungsebene des Pendels über den Tag dreht. Hier könnte eine möglichst genaue Aufzeichnung der Schwingungsebene die Rotation über den Versuchszeitraum aufzeichnen [@Lichtenegger_2015a, S. 25 Rotierende Systeme].
Damit diese Erweiterung möglichst vielen Nutzern der Anwendung zugänglich ist, beschränkt sich die Auswahl der Sensoren auf solche, die in möglichst vielen Smartphones verbaut sind. Einer dieser Sensoren ist Bluetooth, welcher in allen gängigen Smartphones zu finden ist. Aus diesem Grund soll dieser näher betrachtet werden. In der Forschung ist das Interesse an Bluetooth, im Bereich der Innenraumnavigation, groß. Aus der Literaturrecherche geht hervor, dass die Abweichung von Bluetooth bei der Lokalisierung meist mehrere Meter groß ist [@Cho_2015a; @Paterna_2017]. Diese hohe Abweichung ist für die angesprochenen Experimente nicht geeignet. In dieser Arbeit soll untersucht werden, ob die Abweichung durch den Einsatz verschiedener Techniken auf wenige Zentimeter reduziert werden kann, um sie für Experimente nutzbar zu machen. Damit diese Erweiterung möglichst vielen Nutzern der Anwendung zugänglich ist, beschränkt sich die Auswahl der Sensoren auf solche, die in möglichst vielen Smartphones verbaut sind oder durch den Einsatz von Bluetooth, welches in allen gängigen Smartphones zu finden ist. Aus diesem Grund soll dies näher betrachtet werden. In der Forschung ist das Interesse an Bluetooth, im Bereich der Innenraumnavigation, groß. Aus der Literaturrecherche geht hervor, dass die Abweichung von Bluetooth bei der Lokalisierung meist mehrere Meter groß ist [@Cho_2015a; @Paterna_2017]. Diese hohe Abweichung ist für die angesprochenen Experimente nicht geeignet. In dieser Arbeit soll untersucht werden, ob die Abweichung durch den Einsatz verschiedener Techniken auf wenige Zentimeter reduziert werden kann, um sie für Experimente nutzbar zu machen.
## Zielsetzung ## Zielsetzung
Das Ziel dieser Arbeit liegt in der Entwicklung eines Lösungsansatzes, der die Umsetzung einer Lokalisierung zur Durchführung von Experimenten mittels Smartphone ermöglicht. Die Lösung soll dabei kostengünstig und möglichst einfach umsetzbar sein, damit sie für Schulen einsetzbar ist. Das Ziel dieser Arbeit liegt in der Entwicklung eines Lösungsansatzes, der die Umsetzung einer Lokalisierung zur Durchführung von Experimenten mittels Smartphone ermöglicht. Die Lösung soll dabei kostengünstig und möglichst einfach umsetzbar sein, damit sie für Schulen einsetzbar ist.
Cho et al. beschreiben in Ihrer Arbeit [@Cho_2015a] eine Methode zur Verbesserung der Entfernungsmessung mithilfe von Bluetooth-Beacon und einem sich selbst korrigierendem Systems. Dabei wird eine Abweichung von unter \SI{10}{\percent} auf einer Distanz von bis zu \siacl{1.5}{m}{\meter} erreicht. Es soll untersucht werden, ob dieses System auch zur Positionsbestimmung eingesetzt und dadurch die Abweichung reduziert werden kann. Der zusätzliche Einsatz verschiedener Filtermethoden und eine Kalibrierung sollen auf ihren Einfluss auf die Messergebnisse hin untersucht werden. Der Versuchsaufbau soll so gestaltet sein, dass er in Schulen und anderen Umgebungen leicht nachgestellt werden kann. Cho et al. beschreiben in ihrer Arbeit [@Cho_2015a] eine Methode zur Verbesserung der Entfernungsmessung mithilfe von Bluetooth-Beacon und einem sich selbst korrigierendem Systems. Dabei wird eine Abweichung von unter \SI{10}{\percent} auf einer Distanz von bis zu \siacl{1.5}{m}{\meter} erreicht. Es soll untersucht werden, ob dieses System auch zur Positionsbestimmung eingesetzt und dadurch die Abweichung reduziert werden kann. Der zusätzliche Einsatz verschiedener Filtermethoden und eine Kalibrierung sollen auf ihren Einfluss auf die Messergebnisse hin untersucht werden. Der Versuchsaufbau soll so gestaltet sein, dass er in Schulen und anderen Umgebungen leicht nachgestellt werden kann.
Der eigene Beitrag liegt darin, ein neuartiges Konzept zu erarbeiten, welches eine Distanzmessung auf der Skala eines Tischexperiments ermöglicht. Hierzu wird das System von selbst korrigierenden Beacons aus der Arbeit [@Cho_2015a] auf die zweite Dimension ausgeweitet. Entwickelt wird ein Versuchsaufbau mit selbst korrigierenden Beacons, welcher leicht nachvollziehbar ist und die Fehleranfälligkeit verringert. Durch eine, auf den Versuchsaufbau und das System angepasste Kalibrierung sowie den Einsatz verschiedener Filter soll die Genauigkeit weiter erhöht werden. Der eigene Beitrag liegt darin, ein neuartiges Konzept zu erarbeiten, welches eine Distanzmessung auf der Skala eines Tischexperiments ermöglicht. Hierzu wird das System von selbst korrigierenden Beacons aus der Arbeit [@Cho_2015a] auf die zweite Dimension ausgeweitet. Entwickelt wird ein Versuchsaufbau mit selbst korrigierenden Beacons, welcher leicht nachvollziehbar ist und die Fehleranfälligkeit verringert. Durch eine an den Versuchsaufbau und das System angepasste Kalibrierung sowie den Einsatz verschiedener Filter soll die Genauigkeit weiter erhöht werden.
Die angepasste Kalibrierung, die Filter und die Auswirkung der selbst korrigierenden Beacons werden anhand einer experimentellen Basis evaluiert. Dabei werden verschiedenen Bewertungskriterien zur Fehlerbewertung herangezogen und die einzelnen Maßnahmen zueinander betrachtet. Um möglichst allgemeine Aussagen treffen zu können, findet die Evaluation in verschiedenen Umgebungen statt. Die Evaluierung wird exemplarisch anhand eines OnePlus 7t und Bluetooth-Beacons von Puck.js durchgeführt. Die angepasste Kalibrierung, die Filter und die Auswirkung der selbst korrigierenden Beacons werden anhand einer experimentellen Basis evaluiert. Dabei werden verschiedene Bewertungskriterien zur Fehlerbewertung herangezogen und die einzelnen Maßnahmen zueinander betrachtet. Die Evaluierung wird exemplarisch anhand eines OnePlus 7t und Bluetooth-Beacons von Puck.js durchgeführt.
## Aufbau der Arbeit ## Aufbau der Arbeit
Kapitel \ref{einleitung} gibt eine Motivation und beschreibt das Themenfeld dieser Arbeit. Darüber hinaus wird die Problemstellung beschrieben, der Lösungsansatz dargelegt und eigene Beitrag herausgearbeitet. Im Kapitel \ref{grundlagen} werden die theoretischen Grundlagen und der Stand der Forschung beschrieben. Des Weiteren findet in diesem Kapitel eine Eingrenzung des Themenfelds auf bestimmte Methoden zur Lösung des Problems statt. Kapitel \ref{einleitung} gibt eine Motivation und beschreibt das Themenfeld dieser Arbeit. Darüber hinaus wird die Problemstellung beschrieben, der Lösungsansatz dargelegt und eigene Beitrag herausgearbeitet. Im Kapitel \ref{grundlagen} werden die theoretischen Grundlagen und der Stand der Forschung beschrieben. Des Weiteren findet in diesem Kapitel eine Eingrenzung des Themenfelds auf bestimmte Methoden zur Lösung des Problems statt.
In Kapitel \ref{implementierung} erfolgt die Auswahl und Entwicklung der Komponenten. Es unterteilt sich in die verwendete Hardware, die zur Umsetzung nötig ist und erläutert deren Einsatzbereich. Dabei wird auf die Umsetzung der Programmierung eingegangen. Der letzten Abschnitt beschäftigt sich mit einzelne Aspekte der Auswertung. In Kapitel \ref{implementierung} erfolgt die Auswahl und Entwicklung der Komponenten. Es unterteilt sich in die verwendete Hardware, die zur Umsetzung nötig ist und erläutert deren Einsatzbereich. Dabei wird auf die Umsetzung der Programmierung eingegangen. Der letzten Abschnitt beschäftigt sich mit einzelnen Aspekten der Auswertung.
Eine Voruntersuchung des verwendeten Systems zur Beurteilung seiner Eigenschaften findet in Kapitel \ref{versuchsvorbereitung} statt. Die durchgeführten Messreihen bieten dabei einen Einblick in das verwendete System. Um mögliche Störeinflüsse zu reduzieren werden zunächst Messungen im freien Feld mit einem Abstand von \SI{200}{\meter} zu Elektrischen Strahlungsquellen wie \ac{wifi} durchgeführt. Betrachtet werden verschiedene Positionierungen zwischen den eingesetzten Geräten. Abschließend wird eine Kalibrierung des Systems durchgeführt. Im Kapitel \ref{versuchsvorbereitung} werden grundlegende Eigenschaften des Systems vor den eigentlichen Versuchen untersucht. Die durchgeführten Messreihen bieten dabei einen Einblick in das verwendete System und dienen als Grundlage für die Entwicklung des Versuchsaufbaus in Kapitel \ref{versuchsaufbau}. Dazu werden zunächst Messungen im freien, mit einem Abstand von \SI{200}{\meter} zu Wänden und möglichen elektrischen Strahlungsquellen, durchgeführt, um die Störeinflüsse zu reduzieren. Betrachtet werden verschiedene Positionierungen zwischen den eingesetzten Geräten und deren Auswirkung auf die Dämpfung. Abschließend wird eine angepasste Kalibrierung des Systems vorgenommen.
Die Messungen aus Kapitel \ref{versuchsvorbereitung} dienen als Grundlage für das Kapitel \ref{versuchsaufbau}. In diesem wird beschrieben, wie die Anordnung der Geräte im Versuch aussieht. Ferner werden die Messpunkte des Versuchs definiert. Die Erkenntnisse aus Kapitel \ref{versuchsvorbereitung} dienen als Grundlage für den Versuchsaufbau, der in Kapitel \ref{versuchsaufbau} beschrieben wird. Dabei wird die Anordnung der Geräte in der Versuchsdurchführung bestimmt. Ferner wird auf die Messpunkte des Versuchs sowie auf Besonderheiten bei der Versuchsdurchführung eingegangen.
In Kapitel \ref{ergebnisse} wird das System anhand von Experimenten bewertet. Sowohl die eingesetzten Methode, als auch die verschiedenen Filter werden gegenübergestellt. Eine Abschließende Diskussion der Ergebnisse findet sich in Kapitel \ref{Diskussion}. In Kapitel \ref{ergebnisse} wird das System anhand von Experimenten bewertet. Sowohl die eingesetzten Methode, als auch die verschiedenen Filter werden gegenübergestellt. Eine abschließende Diskussion zu den Erkenntnisse aus der Voruntersuchung und den Ergebnissen des Versuchs findet sich in Kapitel \ref{diskussion}.
Eine Zusammenfassung der Arbeit findet sich in Kapitel \ref{zusammenfassung}. Hier werden die Ergebnisse nochmal in der Gesamtheit diskutiert und in Bezug auf den Stand der Technik erörtert. Abschließend wird ein Ausblick auf mögliche Verbesserungen und Erweiterungen des Lokalisierungssystems vorgenommen. Eine Zusammenfassung der Arbeit findet sich in Kapitel \ref{zusammenfassung}. Hier werden die Ergebnisse nochmal in der Gesamtheit betrachtet und in Bezug auf den Stand der Technik erörtert. Abschließend wird ein Ausblick auf mögliche Verbesserungen und Erweiterungen des Lokalisierungssystems gegeben.
# Grundlagen # Grundlagen
Im Jahr 2021 wurden unter dem \ac{ieee} 15 Journal veröffentlichte die sich mit dem Thema Lokalisierung mittels Bluetooth beschäftigen, dies legt ein großes Interesse an diesem Forschungsgebiet nah. Die Anwendungsfälle reichen von der Aufzeichnung der Trainingsstrecke über die Navigation bis hin zur Verfolgung von Objekten. Bei vielen Anwendungsbereichen ist eine Genauigkeit von wenigen Metern ausreichend. Dies ändert sich, wenn man Experimente auf kleineren Maßstäben wie zum Beispiel einem Tisch, durchführen möchte. Hierbei ist eine Genauigkeit von wenige Zentimeter Abweichung für das Gelingen des Experiments entscheiden. Im Jahr 2021 wurden unter dem \ac{ieee} 15 Journal veröffentlicht, die sich mit dem Thema Lokalisierung mittels Bluetooth beschäftigen, dies legt ein großes Interesse an diesem Forschungsgebiet nah. Die Anwendungsfälle reichen von der Aufzeichnung von Wegen über die Navigation bis hin zur Verfolgung von Objekten. Bei vielen Anwendungsbereichen ist eine Genauigkeit von wenigen Metern ausreichend. Dies ändert sich, wenn man Experimente auf kleineren Maßstäben wie zum Beispiel einem Tisch durchführen möchte. Hierbei entscheiden wenige Zentimeter Abweichung über das Gelingen des Experiments.
Im Smartphone befinden sich viele verschiedene Sensoren. Einige davon lassen sich zur Lokalisierung des Geräts einsetzen. Die Open-Source-Anwendung phyphox® bietet die Möglichkeit mit dem Smartphone und den integrierten Sensoren physikalische und chemische Experimente durchzuführen. Hierfür werden die Rohdaten der Sensoren ausgelesen und aufgezeichnet. Durch die Kombination verschiedener Sensoren oder Parametern wie der Zeit, lassen sich verschiedenste Experimente realisieren. Ein Experiment ermöglicht es beispielsweise die Länge eines Pendels zu bestimmen. Hierzu wird das Smartphone an das Pendel gehängt und unter Einsatz des Beschleunigungssensors die Richtungsänderung erkannt und somit die Pendelfrequenz ermittelt. Aus der Pendelfrequenz lässt sich dann die Länge des Pendels errechnen.
Ein weiteres Beispiel ist die Messung der Geschwindigkeit eines Fahrstuhls mithilfe des Luftdrucksensors. Hierbei wird die Höhenänderung ins Verhältnis zur Zeit gesetzt um die Geschwindigkeit zu ermitteln. Mit Kenntnis der Höhe eines Stockwerks lässt sich die gemessene Höhenänderung auch in die Anzahl an zurückgelegten Stockwerken umrechnen. Jedoch fehlt der Anwendung bisher eine Möglichkeit zur Lokalisierung des Smartphones. In diesem Kapitel werden die technischen Grundlagen erörtert. Zunächst werden die Techniken zur Lokalisierung besprochen und eine abschließende Bewertung durchgeführt. In den nachfolgenden Abschnitten werden die Grundlagen hinsichtlich dieser Bewertung vertieft.
In diesem Kapitel werden die technischen Grundlagen erörtert. Zunächst werden die Techniken zur Lokalisierung besprochen und eine abschließende Bewertung durchgeführt. In weiteren Kapiteln werden die Grundlagen hinsichtlich der Bewertung vertieft.
## Distanzmessung ## Distanzmessung
Die Distanzmessung beschreibt im Rahmen dieser Arbeit die Messung der Länge einer zurückgelegten Strecke. Dabei bezeichnet die Strecke den Weg zwischen Start- und Zielpunkt. Die digitale Erfassung einer Strecke basiert auf der Erfassung einzelner Wegpunkte [@Lerch_2006_BOOK, vgl. S. 7-8]. Da zwischen den Wegpunkten keine Informationen vorliegen, wird dieser Zwischenraum als Gerade angenommen. Wie Abbildung \ref{fig:wegpunktcount} verdeutlicht, wird die Streckenabbildung durch die Anzahl an aufgezeichneten Wegpunkten verbessert. Im linken Teil der Abbildung sind nur drei Messpunkte erfasst worden, der ermittelte Weg ergibt nahezu eine Gerade und entspricht nicht dem realen Weg. Im rechten Teil sind acht, gleichmäßig verteilte Messpunkte erfasst worden, der aufgezeichnete Weg entspricht fast dem realen Weg. Die Distanzmessung beschreibt im Rahmen dieser Arbeit die Messung der Länge einer zurückgelegten Strecke. Dabei bezeichnet die Strecke den Weg zwischen Start- und Zielpunkt. Die digitale Erfassung einer Strecke basiert auf der Erfassung einzelner Wegpunkte [@Lerch_2006_BOOK, vgl. S. 7-8]. Da zwischen den Wegpunkten keine Informationen vorliegen, wird dieser Zwischenraum als Gerade angenommen.
![Auswirkung unterschiedlicher Anzahl von erfassten Wegpunkten. \label{fig:wegpunktcount}](../static/Wegpunkte.pdf){ width=70% }
![Auswirkung unterschiedlicher Anzahl von erfassten Wegpunkten. \label{fig:wegpunktcount}](../static/Wegpunkte.pdf) Wie Abbildung \ref{fig:wegpunktcount} verdeutlicht, wird die Streckenabbildung durch die Anzahl an aufgezeichneten Wegpunkten verbessert. Im linken Teil der Abbildung werden nur drei Messpunkte erfasst, der ermittelte Weg ergibt nahezu eine Gerade und entspricht nicht dem realen Weg. Im rechten Teil sind acht gleichmäßig verteilte Messpunkte erfasst worden, der aufgezeichnete Weg entspricht fast dem realen Weg.
## Lokalisierung ## Lokalisierung
Zur Bestimmung der einzelnen Wegpunkte ist eine Lokalisierung des Messobjektes erforderlich. Hierbei wird die Position des Objekts im Raum bestimmt. Der Raum kann dabei eindimensional oder mehrdimensional sein [@Strang_2008_BOOK]. In [@Strang_2008_BOOK] werden ein und mehrdimensionale Lokalisierungsverfahren beschreiben, die relevantesten werden in den nachfolgenden Kapiteln näher erläutert. Zur Bestimmung der einzelnen Wegpunkte ist eine Lokalisierung des Messobjektes erforderlich. Hierbei wird die Position des Objekts bestimmt. Die Positionsbestimmung kann dabei eindimensional oder mehrdimensional sein [@Strang_2008_BOOK]. Strang et al. beschreiben in ihrem Buch [@Strang_2008_BOOK] ein und mehrdimensionale Lokalisierungsverfahren, die relevantesten werden in den nachfolgenden Kapiteln näher erläutert.
### Cell-ID ### Cell-ID
Zu den einfachsten Methoden der Lokalisierung gehört das \ac{cellid}-Verfahren. Dabei haben alle Sender einen eindeutig zugeordneten \ac{id}. Diese \ac{id} wird vom Sender mit ausgestrahlt. Der Empfangsbereich, in dem ein Sender empfangen werden kann, nennt sich Zelle (engl. Cell). Ein Empfänger, der das Signal empfängt, kann dieses durch die \ac{id} eindeutig einem Sender und dessen Zelle zuordnen [@Strang_2008_BOOK]. Dabei ist die Genauigkeit des Verfahrens im Wesentlichen von der Reichweite, also der Größe der jeweiligen Zelle, des Senders abhängig. Zu den einfachsten Methoden der Lokalisierung gehört das \ac{cellid}-Verfahren. Dabei haben alle Sender einen eindeutig zugeordneten \ac{id}. Diese \ac{id} wird vom Sender mit ausgestrahlt. Der Empfangsbereich, in dem ein Sender empfangen werden kann, nennt sich Zelle (engl. Cell). Ein Empfänger dieses Signals kann dieses durch die \ac{id} eindeutig einem Sender und dessen Zelle zuordnen [@Strang_2008_BOOK]. Dabei ist die Genauigkeit des Verfahrens im Wesentlichen von der Reichweite, also der Größe der jeweiligen Zelle, des Senders abhängig.
Die Lokalisierung kann verbessert werden, wenn sich mehrere Sendezellen überlappen. Abbildung \ref{fig:cellid} rechts zeigt, das in diesem Fall die Position des Empfängers auf die Schnittmenge der Sendezellen begrenzt wird, die vom Empfänger empfangen werden. Der rötlich eingefärbte Bereich kennzeichnet das Areal in dem sich der Empfänger befinden kann. Die rote Begrenzung ist die Sendereichweite des Senders, sie ist in der Realität jedoch nicht so homogen wie dargestellt. ![Positionsbestimmung durch überschneidende Zellen. \label{fig:cellid}](../static/cellid.pdf){width=80%}
Die Lokalisierung kann verbessert werden, wenn sich mehrere Sendezellen überlappen. Abbildung \ref{fig:cellid} rechts zeigt, das in diesem Fall die Position des Empfängers auf die Schnittmenge der Sendezellen begrenzt wird, die vom Empfänger empfangen werden. Der rötlich eingefärbte Bereich kennzeichnet das Areal, in dem sich der Empfänger befinden kann. Die rote Begrenzung ist die Sendereichweite des Senders, sie ist in der Realität jedoch nicht so homogen wie dargestellt.
![Positionsbestimmung durch überschneidende Zellen. \label{fig:cellid}](../static/cellid.pdf)
### Fingerprinting ### Fingerprinting
@ -78,17 +79,17 @@ Das Fingerprinting ist ein Ansatz, der sich die Mehrwegausbreitung (mehr dazu in
### Triangulation ### Triangulation
Die Triangulation basiert auf der Ermittlung des Einfallswinkels der eingehenden Signale. Dieses Verfahren wird auch \ac{aoa} genannt. Die Messung des Einfallswinkels ist mit gerichteten Antennenarrays oder Laufzeitmessungen zwischen mehreren Antennen möglich. Für den einfachen Fall einer Messung kann keine Entfernungsinformation gewonnen werden. Erst die Messungen des Einfallswinkels mehrerer Sender führt zu einem linearen Gleichungssystem, dessen Lösung die Position des Empfängers bestimmt [@Strang_2008_BOOK]. Die Triangulation basiert auf der Ermittlung des Einfallswinkels der eingehenden Signale. Dieses Verfahren wird auch \ac{aoa} genannt. Die Messung des Einfallswinkels ist mit gerichteten Antennenarrays oder Laufzeitmessungen zwischen mehreren Antennen möglich. Für den einfachen Fall einer Messung, bei der nur ein Sender und Empfer beteiligt sind, kann keine Entfernungsinformation gewonnen werden. Erst die Messungen des Einfallswinkels von zwei Sendern führt zu einem linearen Gleichungssystem, dessen Lösung die Position des Empfängers bestimmt [@Strang_2008_BOOK]. Abbildung \ref{fig:aoa} zeigt dies beispielhaft mit zwei Sender und ein Empfänger.
![2D Positionierung über \acl{aoa}. \label{fig:aoa}](../static/aoaPositioning.pdf) ![2D Positionierung über \acl{aoa}. \label{fig:aoa}](../static/aoaPositioning.pdf)
### Trilateration ### Trilateration
Bei der Lateration handelt es sich um eine Methode zur Positionsbestimmung bei der die Entfernung zwischen Sender und Empfänger ermittelt wird. Durch die Entfernung zwischen Sender und Empfänger entsteht im zweidimensionalen Bereich ein Kreis um den Sender. Der Empfänger befindet sich dann auf einem Punkt dieser Kreisbahn [@Strang_2008_BOOK]. Um eine eindeutige Position zu ermitteln sind mindestens drei Sender notwendig, weswegen diese Methode auch Trilateration genannt wird. Abbildung \ref{fig:lateration} zeigt das Verfahren: Die Position des Empfängers wurde zur besseren Darstellung nur eingekreist, er befindet sich auf dem Schnittpunkt der drei Kreise innerhalb des gestrichelten schwarzen Kreises. Der Abstand zwischen Sender und Empfänger $r$ entspricht dem Radius des Kreises um den Sender. Der Empfänger befindet sich auf einem unbestimmten Punkt der Kreislinie. Wird nun ein weiterer Sender hinzugefügt, so definieren die jeweiligen Schnittpunkte der Kreise die mögliche Position des Empfängers. Bei drei Sendern gibt es im optimalen Fall nur einen Schnittpunkt bei dem alle drei Kreislinien aufeinander treffen. Bei der Lateration handelt es sich um eine Methode zur Positionsbestimmung, bei der die Entfernung zwischen Sender und Empfänger ermittelt wird. Durch die Entfernung zwischen Sender und Empfänger entsteht im zweidimensionalen Bereich ein Kreis um den Sender. Der Empfänger befindet sich dann auf einem Punkt dieser Kreisbahn [@Strang_2008_BOOK]. Um eine eindeutige Position zu ermitteln, sind mindestens drei Sender notwendig, weswegen diese Methode auch Trilateration genannt wird. Abbildung \ref{fig:lateration} zeigt das Verfahren: Die Position des Empfängers wurde zur besseren Darstellung nur eingekreist, er befindet sich auf dem Schnittpunkt der drei Kreise innerhalb des gestrichelten schwarzen Kreises. Der Abstand zwischen Sender und Empfänger $r$ entspricht dem Radius des Kreises um den Sender. Der Empfänger befindet sich auf einem unbestimmten Punkt der Kreislinie. Wird nun ein weiterer Sender hinzugefügt, so definieren die jeweiligen Schnittpunkte der Kreise die mögliche Position des Empfängers. Bei drei Sendern gibt es im optimalen Fall nur einen Schnittpunkt, bei dem alle drei Kreislinien aufeinander treffen.
![2D-Positionierung mit der Trilateration \label{fig:lateration}](../static/lateration.pdf) ![2D-Positionierung mit der Trilateration. \label{fig:lateration}](../static/lateration.pdf)
Formel \ref{eq:lgsTrilateration} zeigt das allgemeine quadratisches Gleichungssystem zur Berechnung der Position $p_x$ und $p_y$ bei der Trilateration [@Noertjahyana_2017]. Dabei beschreibt $x_i$ und $y_i$ die Position der Sender $i=1,2,3$ und $r_i$ den gemessenen Abstand zwischen Sender $i$ und Empfänger. Formel \ref{eq:lgsTrilateration} zeigt das allgemeine quadratische Gleichungssystem zur Berechnung der Position $p_x$ und $p_y$ bei der Trilateration [@Noertjahyana_2017]. Dabei beschreibt $x_i$ und $y_i$ die Position der Sender $i=1,2,3$ und $r_i$ den gemessenen Abstand zwischen Sender $i$ und Empfänger.
\begin{equation}\label{eq:lgsTrilateration} \begin{equation}\label{eq:lgsTrilateration}
\begin{aligned} \begin{aligned}
@ -98,7 +99,9 @@ Formel \ref{eq:lgsTrilateration} zeigt das allgemeine quadratisches Gleichungssy
\end{aligned} \end{aligned}
\end{equation} \end{equation}
Strang et al. haben in ihrer Buch [@Strang_2008_BOOK] verschiedene Verfahren zur Distanzberechnung anhand von Mobilfunkzellen vorgestellt, diese werden im Folgenden allgemein beschrieben:
Strang et al. haben verschiedene Verfahren zur Distanzberechnung anhand von Mobilfunkzellen vorgestellt [@Strang_2008_BOOK], diese werden im Folgenden allgemein beschrieben:
#### Laufzeitmessung {-} #### Laufzeitmessung {-}
@ -114,15 +117,15 @@ Die Messung der Signalstärke, auch bekannt als \ac{rss} ist ein gängiges Verfa
### Bewertung ### Bewertung
Im Folgenden sollen die eingangs erwähnten Verfahren zur Lokalisierung hinsichtlich der Fragestellung betrachtet werden. Dabei liegt ein besonderes Augenmerk auf der möglichen Auflösungsvermögen und dem Aufwand, mit dem das Verfahren implementiert und angewendet werden kann. Tabelle \ref{tab:location} bietet eine Übersicht der Bewertung der einzelnen Verfahren. Im Folgenden sollen die eingangs erwähnten Verfahren zur Lokalisierung hinsichtlich der Fragestellung betrachtet werden. Dabei liegt ein besonderes Augenmerk auf dem möglichen räumliches Auflösevermögen und dem Aufwand, mit dem das Verfahren implementiert und angewendet werden kann. Tabelle \ref{tab:location} bietet eine Übersicht der Bewertung der einzelnen Verfahren.
Das \ac{cellid}-Verfahren hat eine sehr geringe Auflösungsvermögen. Auch mit einer hohen Anzahl an Sendern bleibt die ermittelte Position nur ein diffuses Areal anstelle einer punktgenauen Lokalisierung. Der Aufwand der Umsetzung hingegen ist als eher gering einzuschätzen. Das \ac{cellid}-Verfahren hat eine sehr geringes Auflösevermögen. Auch mit einer hohen Anzahl an Sendern bleibt die ermittelte Position nur ein diffuses Areal anstelle einer punktgenauen Lokalisierung. Der Aufwand der Umsetzung hingegen ist als eher gering einzuschätzen.
Beim Fingerprinting-Verfahren ist das Auflösungsvermögen unter anderem vom betriebenen Aufwand bei der Einrichtung abhängig. Auch die gewählten Parameter zum Erstellen des Fingerabdrucks und die Beständigkeit der Umgebung haben großen Einfluss auf das Auflösungsvermögen. Daher muss die Einrichtung bei Veränderungen an der Umgebung erneut durchgeführt werden, was den Aufwand für diese Methode stark erhöht. Beim Fingerprinting-Verfahren ist das Auflösungsvermögen unter anderem vom betriebenen Aufwand bei der Einrichtung abhängig. Auch die gewählten Parameter zum Erstellen des Fingerabdrucks und die Beständigkeit der Umgebung haben großen Einfluss auf das Auflösungsvermögen. Daher muss die Einrichtung bei Veränderungen an der Umgebung erneut durchgeführt werden, was den Aufwand für diese Methode stark erhöht.
Das \acl{aoa}-Verfahren lässt sich nur umsetzen, wenn das Gerät die benötigte Hardware zur Ermittlung des Eintrittswinkels mitbringt. Das Auflösungsvermögen ist dann nur von den Messfehlern, beschrieben in Abschnitt \ref{messung-fehler}, abhängig und kann somit zunächst als sehr hoch eingestuft werden. Der Aufwand ist jedoch, passende Hardware vorausgesetzt, relativ gering. Das \acl{aoa}-Verfahren lässt sich nur umsetzen, wenn das Gerät die benötigte Hardware zur Ermittlung des Eintrittswinkels mitbringt. Das Auflösungsvermögen ist dann nur von den Messfehlern, beschrieben in Abschnitt \ref{messung-fehler}, abhängig und kann somit zunächst als sehr hoch eingestuft werden. Der Aufwand ist jedoch, passende Hardware vorausgesetzt, relativ gering.
Für die Trilateration stehen mehrere Verfahren zur Auswahl. Diese unterscheiden sich hauptsächlich im Aufwand. Das Auflösungsvermögen ist, wie schon beim \ac{aoa}-Verfahren, abhängig von den Messfehlern der eingesetzten Verfahren. Dabei wird beim \ac{rss}-Verfahren eine etwas geringere Auflösungsvermögen angenommen, da die Entfernung aufgrund der Signalstärke nicht nur durch Umwelteinflüsse, sondern auch durch das verwendete Modell beeinflusst wird. Der Aufwand für \ac{toa} und \ac{tdoa} wird mit sehr hoch angenommen, da eine genaue Zeitmessung spezielle Hardware voraussetzt. Diese Hardware ist in Smartphones nicht zu finden. Für die Trilateration stehen mehrere Verfahren zur Auswahl. Diese unterscheiden sich hauptsächlich im Aufwand. Das Auflösungsvermögen ist, wie schon beim \ac{aoa}-Verfahren, abhängig von den Messfehlern der eingesetzten Verfahren. Dabei wird beim \ac{rss}-Verfahren ein etwas geringeres Auflösungsvermögen angenommen, da die Entfernung aufgrund der Signalstärke nicht nur durch Umwelteinflüsse, sondern auch durch das verwendete Modell beeinflusst wird. Der Aufwand für \ac{toa} und \ac{tdoa} wird mit sehr hoch angenommen, da eine genaue Zeitmessung spezielle Hardware voraussetzt. Diese Hardware ist in Smartphones nicht zu finden.
| Verfahren | mögliches Auflösungsvermögen | Aufwand | | Verfahren | mögliches Auflösungsvermögen | Aufwand |
| ------- | ------------- | ------- | | ------- | ------------- | ------- |
@ -132,19 +135,19 @@ Für die Trilateration stehen mehrere Verfahren zur Auswahl. Diese unterscheiden
| \acl{toa} | sehr hoch | sehr hoch | | \acl{toa} | sehr hoch | sehr hoch |
| \acl{tdoa} | sehr hoch | sehr hoch | | \acl{tdoa} | sehr hoch | sehr hoch |
| \acl{rss} | hoch | gering | | \acl{rss} | hoch | gering |
: Übersicht und Bewertung der Verfahren zur Lokalisierung. \label{tab:location} : Übersicht und Bewertung der Verfahren zur Lokalisierung nach räumlichen Auflösungsvermögen und Umsetzungsaufwand. \label{tab:location}
## Smartphone-Sensoren ## Smartphone-Sensoren
Aktuelle Smartphones besitzen eine Vielzahl von Sensoren, welche die Interaktion Umwelt durch Messung von Umgebungsvariablen ermöglichen. Viele der Sensoren lassen sich alleine oder in Kombination zur Entfernungsmessung oder Distanzmessung einsetzen [@Subbu_2013; @Chen_2019; @Li_2012; @SosaSesma_2016]. Aktuelle Smartphones besitzen eine Vielzahl von Sensoren, welche die Interaktion mit der Umwelt durch Messung von Umgebungsvariablen ermöglichen. Viele der Sensoren lassen sich alleine oder in Kombination zur Entfernungsmessung oder Distanzmessung einsetzen [@Subbu_2013; @Chen_2019; @Li_2012; @SosaSesma_2016].
Die Entfernung zu einem Referenzpunkt wie einer Wand, lässt sich zum Beispiel durch den Einsatz eines Sonars messen. Für die Umsetzung kommen das Mikrofon und der Lautsprecher des Smartphones in Frage [@Graham_2015]. In dieser Arbeit geht es jedoch um einen flexibleren Einsatzbereich, bei dem eine Lokalisierung zwingend erforderlich ist. Die Entfernung zu einem Referenzpunkt, wie einer Wand, lässt sich zum Beispiel durch den Einsatz eines Sonars messen. Für die Umsetzung kommen das Mikrofon und der Lautsprecher des Smartphones in Frage [@Graham_2015]. Dies entspricht einer eindimensionalen Positionsbestimmung, deren Einsatzbereich für diese Arbeit zu unflexibel ist.
Zu den bekanntesten Sensoren zur Lokalisierung gehört das \ac{gps}. Hierbei wird mit Hilfe von Satelliten die Position des Smartphones ermittelt. Dies ermöglicht die Ortung außerhalb von Gebäuden mit einer Genauigkeit von wenigen Metern [@Bajaj_2002a]. Da die Messungen jedoch nicht auf den Außenbereich beschränkt sein sollen, wird \ac{gps} nicht näher betrachtet. Zu den bekanntesten Sensoren zur Lokalisierung gehört das \ac{gps}. Hierbei wird mithilfe von Satelliten die Position des Smartphones ermittelt. Dies ermöglicht die Ortung außerhalb von Gebäuden mit einer Genauigkeit von wenigen Metern [@Bajaj_2002a]. Da die Messungen jedoch nicht auf den Außenbereich beschränkt sein sollen, wird \ac{gps} nicht näher betrachtet.
Die Innenraum-Lokalisierung und Navigation ist ein Forschungsfeld mit großem Interesse. Viele Arbeiten basieren auf dem vom \ac{ieee} festgelegten Standard IEEE 802.11, auch bekannt als \ac{wifi} [@Chen_2019]. Für den Einsatz von \ac{wifi} zur Lokalisierung muss zunächst eine Karte (siehe Kapitel \ref{fingerprinting}) mit der Funkstärkenverteilung erstellt werden [@Davidson_2017a]. Dies bedeutet einen hohen zeitlichen Aufwand bei der Einrichtung und eine geringe Flexibilität im Einsatz. Die Innenraum-Lokalisierung und Navigation ist ein Forschungsfeld mit großem Interesse. Viele Arbeiten basieren auf dem vom \ac{ieee} festgelegten Standard IEEE 802.11, auch bekannt als \ac{wifi} [@Chen_2019]. Für den Einsatz von \ac{wifi} zur Lokalisierung muss zunächst eine Karte (siehe Kapitel \ref{fingerprinting}) mit der Funkstärkenverteilung erstellt werden [@Davidson_2017a]. Dies bedeutet einen hohen zeitlichen Aufwand bei der Einrichtung und eine geringe Flexibilität im Einsatz.
Ein weiterer Sensor, der zur Lokalisierung in Innenräumen häufig betrachtet wird, ist Bluetooth. Dieser ist weit verbreitet und kostengünstiger als \ac{wifi} [@Ye_2019]. Mit \ac{ble} wurde ein Standard entwickelt, der sehr stromsparend ist. Im weiteren Verlauf der Arbeit soll Bluetooth näher betrachtet werden. Ein weiterer Sensor, der zur Lokalisierung in Innenräumen häufig betrachtet wird, ist Bluetooth. Dieser ist genauso wie \ac{wifi} weit verbreitet, dabei allerdings kostengünstiger [@Ye_2019]. Im weiteren Verlauf der Arbeit soll Bluetooth näher betrachtet werden.
## Bluetooth ## Bluetooth
@ -159,25 +162,35 @@ Nach einer Sichtung des Sortiments der Onlineshops Amazon und Reichelt am 18.05.
Durch die stromsparenden Eigenschaften von \ac{ble} wird es häufig auch in kleinen Geräten eingesetzt, welche Daten ohne aktive Verbindung via Bluetooth übertragen. Dieses Ausstrahlen von Daten wird Advertising genannt. Ein Gerät, dass nur Advertising-Pakete aussendet, ein sogenannter Advertiser, wird auch als Beacon bezeichnet. Geräte die nach Advertising-Paketen lauschen und keine Verbindung aufbauen wollen, nennen sich Scanner [@BluetoothSIG_2014, Vol. 1 Part A S. 16]. Durch die stromsparenden Eigenschaften von \ac{ble} wird es häufig auch in kleinen Geräten eingesetzt, welche Daten ohne aktive Verbindung via Bluetooth übertragen. Dieses Ausstrahlen von Daten wird Advertising genannt. Ein Gerät, dass nur Advertising-Pakete aussendet, ein sogenannter Advertiser, wird auch als Beacon bezeichnet. Geräte die nach Advertising-Paketen lauschen und keine Verbindung aufbauen wollen, nennen sich Scanner [@BluetoothSIG_2014, Vol. 1 Part A S. 16].
\ac{ble} sendet im \SI{2.4}{\giga\Hz} \ac{ism} welches in 40 physikalische Kanäle zu je \siacl{2}{mhz}{\mega\Hz} aufgeteilt wird. Davon sind 37 Kanäle für die Datenübertragung vorgesehen sowie 3 Kanäle für das Advertising reserviert [@BluetoothSIG_2014, Vol. 1 Part A S. 16]. In Abbildung \ref{fig:blechannels} sind die \ac{ble}-Kanäle (grau und rot) den drei am häufigsten verwendeten \ac{wifi}-Kanälen (gelb) 1, 6 und 11 [@Kajita_2016] aus dem gleichen Frequenzband gegenübergestellt. Es ist zu erkennen, dass die Advertising-Kanäle (rot gekennzeichnet) außerhalb dieser \ac{wifi}-Kanäle liegen und somit wenige Störeinflüsse durch \ac{wifi} erwartet werden können.
![\ac{ble} Kanäle im \SI{2.4}{\giga\Hz} \ac{ism} und die \ac{wifi} Kanäle 1, 6 sowie 11 als Referenz (nach [@ATL_2021]). \label{fig:blechannels}](../static/ble-advertising-channels.pdf) ![\ac{ble} Kanäle im \SI{2.4}{\giga\Hz} \ac{ism} und die \ac{wifi} Kanäle 1, 6 sowie 11 als Referenz (nach [@ATL_2021]). \label{fig:blechannels}](../static/ble-advertising-channels.pdf)
\ac{ble} sendet im \SI{2.4}{\giga\Hz} \ac{ism}, welches in 40 physikalische Kanäle zu je \siacl{2}{mhz}{\mega\Hz} aufgeteilt wird. Davon sind 37 Kanäle für die Datenübertragung vorgesehen sowie 3 Kanäle für das Advertising reserviert [@BluetoothSIG_2014, Vol. 1 Part A S. 16]. In Abbildung \ref{fig:blechannels} sind die \ac{ble}-Kanäle (grau und rot) den drei am häufigsten verwendeten \ac{wifi}-Kanälen (gelb) 1, 6 und 11 [@Kajita_2016] aus dem gleichen Frequenzband gegenübergestellt. Es ist zu erkennen, dass die Advertising-Kanäle (rot gekennzeichnet) außerhalb dieser \ac{wifi}-Kanäle liegen und somit wenige Störeinflüsse durch \ac{wifi} erwartet werden können.
Ein Advertising-Paket enthält 31 Bytes, die vom Nutzer frei definiert werden können. Dabei wird es jeweils auf allen drei Advertising-Kanälen versendet. Das Senden benötigt dabei weniger als \num{10} \acl{ms}n (\si{\milli\second}). Das Sendeintervall kann zwischen \SI{20}{\milli\second} und \num{10.24} \acl{s}n (\si{\second}) eingestellt werden. Tabelle \ref{tab:adpackettype} zeigt die Advertising-Pakettypen; bei Typen die keine Verbindung zulassen ist das minimal mögliche Sendeintervall auf \SI{100}{\milli\second} beschränkt [@BluetoothSIG_2014, Vol. 2 Part E S. 969 und Vol. 3 Part C S. 389]. Ein Advertising-Paket enthält 31 Bytes, die vom Nutzer frei definiert werden können. Dabei wird es jeweils auf allen drei Advertising-Kanälen versendet. Das Senden benötigt dabei weniger als \num{10} \acl{ms}n (\si{\milli\second}). Das Sendeintervall kann zwischen \SI{20}{\milli\second} und \num{10.24} \acl{s}n (\si{\second}) eingestellt werden. Tabelle \ref{tab:adpackettype} zeigt die Advertising-Pakettypen; bei Typen die keine Verbindung zulassen ist das minimal mögliche Sendeintervall auf \SI{100}{\milli\second} beschränkt [@BluetoothSIG_2014, Vol. 2 Part E S. 969 und Vol. 3 Part C S. 389].
| Advertising \ac{pdu} | Maximale Datenlänge | Scan Request Erlaubt | Verbindung Erlaubt | \begin{longtable}[]{@{}llll@{}}
| ---------------- | ------------- | ----------- | -------- | \caption{Übersicht über die verschiedenen Pakettypen von
| ADV_IND | 31 bytes | ja | ja | Advertising-Paketen. \label{tab:adpackettype}}\tabularnewline
| ADV_DIRECT_IND | 6 bytes | nein | ja | \toprule
| ADV_SCAN_IND | 31 bytes | ja | nein | \begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Advertising- \\ \ac{pdu}\end{tabular} & \begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Maximale\\ Datenlänge\end{tabular} & \begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Scan Request\\Erlaubt\end{tabular} & \begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Verbindung\\ Erlaubt\end{tabular} \\
| ADV_NONCONN_IND | 31 bytes | nein | nein | \midrule
: Übersicht über die verschiedenen Pakettypen von Advertising-Paketen. \label{tab:adpackettype} \endfirsthead
\toprule
\begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Advertising- \\ \ac{pdu}\end{tabular} & \begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Maximale\\ Datenlänge\end{tabular} & \begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Scan Request\\Erlaubt\end{tabular} & \begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Verbindung\\ Erlaubt\end{tabular} \\
\midrule
\endhead
ADV\_IND & 31 bytes & ja & ja \\
ADV\_DIRECT\_IND & 6 bytes & nein & ja \\
ADV\_SCAN\_IND & 31 bytes & ja & nein \\
ADV\_NONCONN\_IND & 31 bytes & nein & nein \\
\bottomrule
\end{longtable}
### Entfernungsmessung mit der Signalstärke ### Entfernungsmessung mit der Signalstärke
Die Bluetooth-Spezifikation sieht die Übertragung der Signalstärke, dem sogenannten \ac{rssi}, vor. Dabei handelt es sich um einen absoluten Wert in \ac{dbm} mit einer festgeschriebenen maximalen Abweichung von \num{\pm 6} \ac{db} [@BluetoothSIG_2014, Vol. 2 Part E S. 806]. Wie in Abschnitt \ref{trilateration} Signalstärkemessung beschrieben, ist durch den \ac{rssi}-Wert eine Entfernungsmessung realisierbar. Die Bluetooth-Spezifikation sieht die Übertragung der Signalstärke, dem sogenannten \ac{rssi}, vor. Dabei handelt es sich um einen absoluten Wert in \ac{dbm} mit einer festgeschriebenen maximalen Abweichung von \num{\pm 6} \ac{db} [@BluetoothSIG_2014, Vol. 2 Part E S. 806]. Wie in Abschnitt \ref{trilateration} Signalstärkemessung beschrieben, ist durch den \ac{rssi}-Wert eine Entfernungsmessung realsierbar.
Zum Einsatz kommt das long-distance path loss-Modell [@Seybold_2005_BOOK]. Dabei handelt es sich um ein Modell zur Vorhersage von Signalverlusten bei der Ausbreitung von Funkwellen. In der Android Beacon library [@beacon_library_2021] findet sich Formel \ref{eq:beacondistance} zur Berechnung der Distanz $d$. $txPower$ entspricht dabei der Empfangsstärke auf \SI{1}{\meter} Entfernung und $P_{R_{x}}$ die empfangene Signalstärke des Beacon. Die $txPower$ wird häufig vom Hersteller angegeben und ist somit ein bekannter, fester Wert. Die Konstanten $A$, $B$ und $C$ sind empirisch ermittelte Werte die für jede Hardwarekombination unterschiedlich sind. Standardmäßig kommen in der Android Beacon library die auf das Smartphone Nexus 4 kalibrierten Faktoren zum eingesetzt: $A = 0,89976$, $B = 7,7095$ und $C = 0,111$. Zum Einsatz kommt das long-distance path loss-Modell [@Seybold_2005_BOOK]. Dabei handelt es sich um ein Modell zur Vorhersage von Signalverlusten bei der Ausbreitung von Funkwellen. In der Android Beacon library [@beacon_library_2021] findet sich Formel \ref{eq:beacondistance} zur Berechnung der Distanz $d$. $txPower$ entspricht dabei der Empfangsstärke auf \SI{1}{\meter} Entfernung und $P_{R_{x}}$ die empfangene Signalstärke des Beacons. Die $txPower$ wird häufig vom Hersteller angegeben und ist somit ein bekannter, fester Wert. Die Konstanten $A$, $B$ und $C$ sind empirisch ermittelte Werte die für jede Hardwarekombination unterschiedlich sind. Standardmäßig kommen in der Android Beacon library die auf das Smartphone Nexus 4 kalibrierten Faktoren zum eingesetzt: $A = 0,89976$, $B = 7,7095$ und $C = 0,111$.
\begin{equation}\label{eq:beacondistance} \begin{equation}\label{eq:beacondistance}
\begin{aligned} \begin{aligned}
@ -185,7 +198,7 @@ d = A \cdot \left( \cfrac{P_{R_{x}}}{txPower} \right)^{B} + C
\end{aligned} \end{aligned}
\end{equation} \end{equation}
Da die Signalstärke Schwankungen unterliegt, mehr dazu in Abschnitt \ref{messung-fehler}, führt die Messung der Entfernung mit einem festen Wert für $txPower$ zu größeren Abweichungen. Dies kann nach [@Cho_2015a] durch den Einsatz eines Kalibrierungs-Beacon im Abstand von \SI{1}{\meter} zum zu messenden Beacon optimiert werden. Dabei misst der Kalibrierungs-Beacon die aktuelle Signalstärke und übermittelt diese an den Scanner. Bei der Berechnung der Entfernung wird nun in Formel \ref{eq:beacondistance-scPower} die $txPower$ durch den aktuell gemessenen \ac{rssi}-Wert auf \SI{1}{\meter}, beschrieben als $scPower$, ersetzt. Da die Signalstärke Schwankungen unterliegt, mehr dazu in nächsten Kapitel \ref{messung-fehler}, führt die Messung der Entfernung mit einem festen Wert für $txPower$ zu größeren Abweichungen. Dies kann nach Cho et al. [@Cho_2015a] durch den Einsatz eines Kalibrierungs-Beacons im Abstand von \SI{1}{\meter} zum zu messenden Beacon optimiert werden. Dabei misst der Kalibrierungs-Beacon die aktuelle Signalstärke und übermittelt diese an den Scanner. Bei der Berechnung der Entfernung wird nun in Formel \ref{eq:beacondistance-scPower} anstelle der $txPower$ der aktuell gemessenen \ac{rssi}-Wert auf \SI{1}{\meter}, beschrieben als $scPower$, eingesetzt.
\begin{equation}\label{eq:beacondistance-scPower} \begin{equation}\label{eq:beacondistance-scPower}
\begin{aligned} \begin{aligned}
@ -207,7 +220,7 @@ Messfehler werden in systematische und zufällige Fehler unterschieden:
**Systematische Fehler** sind vorhersagbar und somit auch korrigierbar. Sie unterteilen sich in statische Messfehler und dynamische Messfehler. Statische Messfehler haben einen konstanten Betrag und ein bestimmtes Vorzeichen, dynamische Messfehler hingegen resultieren in einer zeitlichen Veränderung des Messwertes einer Messreihe. Da systematische Fehler prinzipiell korrigierbar sind, sollten sie nach Möglichkeit im ersten Schritt der Messwertverarbeitung berichtigt werden [@Lerch_2006_BOOK, S. 90]. **Systematische Fehler** sind vorhersagbar und somit auch korrigierbar. Sie unterteilen sich in statische Messfehler und dynamische Messfehler. Statische Messfehler haben einen konstanten Betrag und ein bestimmtes Vorzeichen, dynamische Messfehler hingegen resultieren in einer zeitlichen Veränderung des Messwertes einer Messreihe. Da systematische Fehler prinzipiell korrigierbar sind, sollten sie nach Möglichkeit im ersten Schritt der Messwertverarbeitung berichtigt werden [@Lerch_2006_BOOK, S. 90].
**Zufällige Messfehler** lassen sich hingegen nicht unmittelbar erfassen. Die Abweichungen vom wahren Wert kann nur in Form von Wahrscheinlichkeitsaussagen beschrieben werden. Um diesen Fehlertyp zu beurteilen, müssen möglichst viele Messungen durchgeführt werden. Dabei ergibt sich eine Normalverteilung nach Gauß. Das Normalverteilungsgesetz für zufällige Fehler ist dabei wie folgt charakterisiert: positive und negative Abweichungen treten gleich häufig auf, die Wahrscheinlichkeit des Auftretens einer Abweichung nimmt mit zunehmender Größe der Abweichung ab [@Lerch_2006_BOOK, S. 91]. **Zufällige Messfehler** lassen sich hingegen nicht unmittelbar erfassen. Die Abweichungen vom wahren Wert kann nur in Form von Wahrscheinlichkeitsaussagen beschrieben werden. Um diesen Fehlertyp zu beurteilen, müssen möglichst viele Messungen durchgeführt werden. Nach dem zentralen Grenzwertsatz ergibt sich hierbei in der Regel eine Normalverteilung nach Gauß. Das Normalverteilungsgesetz für zufällige Fehler ist dabei wie folgt charakterisiert: positive und negative Abweichungen treten gleich häufig auf, die Wahrscheinlichkeit des Auftretens einer Abweichung nimmt mit zunehmender Größe der Abweichung ab [@Lerch_2006_BOOK, S. 91].
Nachfolgend sollen Beispiele für die beiden Fehlerarten genannt und beschrieben werden. Tabelle \ref{tab:error} gibt eine Übersicht über die verschiedenen Fehler. Nachfolgend sollen Beispiele für die beiden Fehlerarten genannt und beschrieben werden. Tabelle \ref{tab:error} gibt eine Übersicht über die verschiedenen Fehler.
@ -241,6 +254,8 @@ Nachfolgend sollen Beispiele für die beiden Fehlerarten genannt und beschrieben
Die Genauigkeit einer Messung wird durch die Richtigkeit und die Präzision beschrieben. Dabei hat ein Messwert eine hohe Genauigkeit, wenn sowohl eine hohe Richtigkeit, als auch eine hohe Präzision vorliegt. Die Genauigkeit einer Messung wird durch die Richtigkeit und die Präzision beschrieben. Dabei hat ein Messwert eine hohe Genauigkeit, wenn sowohl eine hohe Richtigkeit, als auch eine hohe Präzision vorliegt.
![Zusammenhang zwischen Richtigkeit und Präzision. \label{fig:genauigkeit}](../static/genauigkeit.pdf)
Die Richtigkeit lässt eine Aussage über die Nähe von Einzelmesswerten zum tatsächlichen Messwert zu. Bei einer guten Richtigkeit stimmen die gemessenen Werte im Mittel mit dem tatsächlichen Messwert nahezu überein. In Formel \ref{eq:richtigkeit} wird die Richtigkeit mathematisch beschrieben. Sie wird dabei durch den Betrag der Differenz aus dem Mittelwert $\overline{x}$ der gemessenen Werte und dem Referenzwert $R$ beschrieben. Die Richtigkeit lässt eine Aussage über die Nähe von Einzelmesswerten zum tatsächlichen Messwert zu. Bei einer guten Richtigkeit stimmen die gemessenen Werte im Mittel mit dem tatsächlichen Messwert nahezu überein. In Formel \ref{eq:richtigkeit} wird die Richtigkeit mathematisch beschrieben. Sie wird dabei durch den Betrag der Differenz aus dem Mittelwert $\overline{x}$ der gemessenen Werte und dem Referenzwert $R$ beschrieben.
\begin{equation}\label{eq:richtigkeit} \begin{equation}\label{eq:richtigkeit}
@ -249,7 +264,6 @@ Die Richtigkeit lässt eine Aussage über die Nähe von Einzelmesswerten zum tat
Die Präzision beschreibt die Streuung der Messwerte um den Mittelwert. Je näher die Messwerte beieinander liegen, desto höher die Präzision. Die Streuung wird dabei durch zufällige Fehler ausgelöst und kann durch die relative Standardabweichung ausgedrückt werden. Die Präzision beschreibt die Streuung der Messwerte um den Mittelwert. Je näher die Messwerte beieinander liegen, desto höher die Präzision. Die Streuung wird dabei durch zufällige Fehler ausgelöst und kann durch die relative Standardabweichung ausgedrückt werden.
![Zusammenhang zwischen Richtigkeit und Präzision. \label{fig:genauigkeit}](../static/genauigkeit.pdf)
Die Abhängigkeit von Präzision und Richtigkeit wird in Abbildung \ref{fig:genauigkeit} verdeutlicht. Dabei liegt der tatsächliche Wert jeweils im Zentrum der Kreise. Nur das Szenario rechts oben in der Abbildung hat eine hohe Genauigkeit, da es sowohl eine hohe Präzision, als auch eine hohe Richtigkeit aufweist. Alle anderen Szenarien haben eine geringe Genauigkeit, können jedoch eine hohe Präzision oder eine hohe Richtigkeit oder keins von beidem (unten links) aufweisen. Die Abhängigkeit von Präzision und Richtigkeit wird in Abbildung \ref{fig:genauigkeit} verdeutlicht. Dabei liegt der tatsächliche Wert jeweils im Zentrum der Kreise. Nur das Szenario rechts oben in der Abbildung hat eine hohe Genauigkeit, da es sowohl eine hohe Präzision, als auch eine hohe Richtigkeit aufweist. Alle anderen Szenarien haben eine geringe Genauigkeit, können jedoch eine hohe Präzision oder eine hohe Richtigkeit oder keins von beidem (unten links) aufweisen.
@ -283,13 +297,13 @@ Eine Methode zur Reduzierung von systematischen Fehlern, beschrieben in Abschnit
### Filter ### Filter
Die unverarbeiteten Messwerte werden als Rohdaten bezeichnet. Sie sind aufgrund der zuvor beschriebenen Messfehler nicht zur Anzeige geeignet. Zunächst müssen diese Fehler beseitigt werden. Im ersten Schritt werden die systematischen Fehler minimiert, beispielsweise durch eine Kalibrierung. Im nächsten Schritt gilt es die zufälligen Fehler, also stark gestreute Werte und Rauschen, zu detektieren und zu eliminieren. Hierbei kommen verschiedene Filterverfahren zum Einsatz, die einzeln oder in Kombination eingesetzt werden können. Die unverarbeiteten Messwerte werden als Rohdaten bezeichnet. Sie sind aufgrund der zuvor beschriebenen Messfehler nicht zur Anzeige geeignet. Um den Einfluss der Fehler zu reduzieren, werden im ersten Schritt die systematischen Fehler minimiert. Im nächsten Schritt gilt es die zufälligen Fehler, also stark gestreute Werte und Rauschen, zu detektieren und zu eliminieren. Hierbei kommen verschiedene Filterverfahren zum Einsatz, die einzeln oder in Kombination eingesetzt werden können. Im folgenden werden zwei Filtermethoden beschrieben die im Rahmen dieser Arbeit untersucht werden sollen.
#### Gleitender Mittelwert {-} #### Gleitender Mittelwert {-}
Beim gleitenden Mittelwert handelt es sich um eine Methode zur Glättung von zeitlichen Datenreihen. Er basiert auf der Annahme, dass sich die zu messende Größe über den zeitlichen Verlauf nicht sprunghaft ändert. Diese Annahme trifft auch auf den \ac{rssi}-Wert zu. Beim gleitenden Mittelwert handelt es sich um eine Methode zur Glättung von zeitlichen Datenreihen. Er basiert auf der Annahme, dass sich die zu messende Größe über den zeitlichen Verlauf nicht sprunghaft ändert. Diese Annahme trifft auch auf den \ac{rssi}-Wert zu.
Formel \ref{eq:gleitendME} zeigt die mathematische Umsetzung des gleitenden Mittelwerts $m_i$. $q$ beschreibt dabei die Anzahl an Werten die unmittelbar vor und nach dem aktuellen Messwert $x_i$ erfasst wurden. Zur Ermittlung des arithmetischen Mittelwertes wird die Wertereihe $x_{i-q}, ...., x_{i+q}$ betrachtet. Die Größe des Fensters $q$ ist ein Parameter der zu Beginn festgelegt werden muss. Dabei ist zu beachten: Ein kleiner Wert für $q$ erhöht das Rauschen und ein großer Wert kann dazu führen, dass kleine Änderungen zu stark ausgeglichen und somit nicht erkannt werden können. Formel \ref{eq:gleitendME} zeigt die mathematische Umsetzung des gleitenden Mittelwerts $m_i$. $q$~beschreibt dabei die Anzahl an Werten die unmittelbar vor und nach dem aktuellen Messwert $x_i$ erfasst wurden. Zur Ermittlung des arithmetischen Mittelwertes wird die Wertereihe $x_{i-q}, ...., x_{i+q}$ betrachtet. Die Größe des Fensters $q$ ist ein Parameter der zu Beginn festgelegt werden muss. Dabei ist zu beachten: Ein kleiner Wert für $q$ erhöht das Rauschen und ein großer Wert kann dazu führen, dass kleine Änderungen zu stark ausgeglichen und somit nicht erkannt werden können.
\begin{equation}\label{eq:gleitendME} \begin{equation}\label{eq:gleitendME}
m_i = \frac{1}{2q+1} \sum_{k=i-q}^{i+q} x_k m_i = \frac{1}{2q+1} \sum_{k=i-q}^{i+q} x_k
@ -305,8 +319,6 @@ m_{i_t} = \frac{1}{A} \sum_{k=i_t-q_t}^{i_t+q_t} x_k
In den Sozialwissenschaften finden Wichtungen häufig Anwendung und sind trotz der unterschiedlichen wissenschaftlichen Disziplinen in mathematischer Hinsicht auch im technischen Bereich nutzbar. Demnach können Wichtungsfaktoren grundsätzlich auf zwei unterschiedliche Arten bestimmt werden. In den Sozialwissenschaften finden Wichtungen häufig Anwendung und sind trotz der unterschiedlichen wissenschaftlichen Disziplinen in mathematischer Hinsicht auch im technischen Bereich nutzbar. Demnach können Wichtungsfaktoren grundsätzlich auf zwei unterschiedliche Arten bestimmt werden.
Im ersten Fall ist eine Verteilung der Grundgesamtheit bekannt. Im zweiten Fall ist die Grundgesamtheit nicht bekannt, so dass die Verteilung geschätzt werden muss [@Alt_1994a]. Der Wichtungsfaktor wird im zweiten Fall durch das Soll-Wert/Ist-Wert Verhältnis ermittelt. Ein Beispiel ist in Tabelle \ref{tab:wichtungsfaktor} zu finden. Dabei wird angenommen, dass Messwerte im oberen Viertel zu 5% vorkommen können, im unteren Viertel zu 60%.
| Messwerte Verteilung \si{\percent} | SOLL \si{\percent} | Beispiel für eine IST Verteilung \si{\percent} | Wichtungsfaktor (SOLL/IST) | Messwerte Verteilung \si{\percent} | SOLL \si{\percent} | Beispiel für eine IST Verteilung \si{\percent} | Wichtungsfaktor (SOLL/IST)
| ------------ | ----------- | ----------------- | ------------ | | ------------ | ----------- | ----------------- | ------------ |
| 0-25 | 5 | 15 | 0,333 | | 0-25 | 5 | 15 | 0,333 |
@ -315,6 +327,8 @@ Im ersten Fall ist eine Verteilung der Grundgesamtheit bekannt. Im zweiten Fall
| 75-100 | 60 | 40 | 1,5 | | 75-100 | 60 | 40 | 1,5 |
: Beispiel für die Ermittlung des Wichtungsfaktors durch SOLL/IST Vergleich. \label{tab:wichtungsfaktor} : Beispiel für die Ermittlung des Wichtungsfaktors durch SOLL/IST Vergleich. \label{tab:wichtungsfaktor}
Im ersten Fall ist eine Verteilung der Grundgesamtheit bekannt. Im zweiten Fall ist die Grundgesamtheit nicht bekannt, so dass die Verteilung geschätzt werden muss [@Alt_1994a]. Der Wichtungsfaktor wird im zweiten Fall durch das Soll-Wert/Ist-Wert Verhältnis ermittelt. Ein Beispiel ist in Tabelle \ref{tab:wichtungsfaktor} zu finden. Dabei wird angenommen, dass Messwerte im oberen Viertel zu 5% vorkommen können, im unteren Viertel zu 60%.
Formel \ref{eq:weighted} beschreibt die allgemeine mathematische Umsetzung des gewichteten Mittelwerts $m_w$. Dabei wird im betrachteten Messwertebereich $q$ jedem Messwert $x_i$ je nach seinem IST ein Wichtungsfaktor $w_i$ zugeteilt. Der gewichtete Mittelwert ergibt sich aus der Summe des Produkts von Wichtungsfaktor und Messwert geteilt durch die Summe der Wichtungsfaktoren. Formel \ref{eq:weighted} beschreibt die allgemeine mathematische Umsetzung des gewichteten Mittelwerts $m_w$. Dabei wird im betrachteten Messwertebereich $q$ jedem Messwert $x_i$ je nach seinem IST ein Wichtungsfaktor $w_i$ zugeteilt. Der gewichtete Mittelwert ergibt sich aus der Summe des Produkts von Wichtungsfaktor und Messwert geteilt durch die Summe der Wichtungsfaktoren.
\begin{equation}\label{eq:weighted} \begin{equation}\label{eq:weighted}
@ -323,21 +337,21 @@ m_{w} = \frac{\sum\limits_{k= i-q}^{i+q} w_k \cdot x_k}{\sum\limits_{k= i-q}^{i+
# Implementierung # Implementierung
In den folgenden Abschnitten wird die verwendete Hardware sowie die Umsetzung beschrieben. Zum Einsatz kommen die Programmiersprachen JavaScript, Python und Kotlin. Dieser Mix wird in den nächsten Abschnitten verständlich und ergibt sich aus der gewählten Hardware und dem Vorgehen. In den folgenden Abschnitten wird die verwendete Hardware sowie die Implementierung beschrieben. Zum Einsatz kommen die Programmiersprachen JavaScript, Python und Kotlin. Dieser Mix wird in den nächsten Abschnitten verständlich und ergibt sich aus der gewählten Hardware und dem Vorgehen.
## Beacon ## Beacons
Als Bluetooth-Beacons kommen Puck.js [@puckjs], Abbildung \ref{fig:puck}, der Firma Espruino zum Einsatz. Die Beacons basieren auf einer offenen Plattform und bieten neben Bluetooth noch weitere Sensoren wie: ein Magnetometer zur Messung von Magnetfeldern, ein Accelerometer zur Messung von Beschleunigungen, ein Gyroscope zur Messung der Winkelgeschwindigkeit, einen Temperatursensor und vieles mehr. Durch diese Sensoren kann der Beacon auch für weitere Anwendungen eingesetzt werden, was jedoch nicht Bestandteil dieser Arbeit sein soll. Als Bluetooth-Beacons kommen Puck.js [@puckjs], Abbildung \ref{fig:puck}, der Firma Espruino zum Einsatz. Die Beacons basieren auf einer offenen Plattform und bieten neben Bluetooth noch weitere Sensoren wie: ein Magnetometer zur Messung von Magnetfeldern, ein Accelerometer zur Messung von Beschleunigungen, ein Gyroscope zur Messung der Winkelgeschwindigkeit, einen Temperatursensor und vieles mehr. Durch diese Sensoren kann der Beacon auch für weitere Anwendungen eingesetzt werden, was jedoch nicht Bestandteil dieser Arbeit sein soll.
![Puck.js inklusive Gehäuse. \label{fig:puck}](../static/puckjs.jpeg) ![Puck.js inklusive Gehäuse. \label{fig:puck}](../static/puckjs.jpeg)
Durch eine Programmierschnittstelle lässt sich der Beacon mit Hilfe von JavaScript programmieren. Beim Einstieg hilft eine Datenbank mit Beispielprogrammen sowie ein ausführlich dokumentiertes \ac{api} [@Ltd_2017]. Zur Programmierung wird der Beacon mittels Bluetooth mit der Integrierten Entwicklungsumgebung (\acs{ide}) im Browser verbunden. Abbildung \ref{fig:ide} zeigt die \acs{ide}: links befindet sich die Konsole über die einzelne Befehle direkt auf dem Beacon ausgeführt werden können, rechts ist der Editor zu sehen, in diesem können die Befehle zu Programmen zusammengeführt werden. Der Programmcode kann sowohl temporär zum Testen auf den Beacon geladen werden, als auch nach dem Test im Flash des Beacons gespeichert werden. Bei der temporären Ausführung ist der Code nach einem Batteriewechsel nicht mehr auf dem Beacon. Diese Art der Entwicklung macht das Experimentieren mit den Bluetooth-Beacons sehr einfach. Durch eine Programmierschnittstelle lässt sich der Beacon mit Hilfe von JavaScript programmieren. Der Einstieg wird durch eine ausführlich dokumentiertes \ac{api} sowie einer Datenbank mit Beispielprogrammen erleichtert [@Ltd_2017]. Zur Programmierung wird der Beacon mittels Bluetooth mit der Integrierten Entwicklungsumgebung (\acs{ide}) im Browser verbunden. Abbildung \ref{fig:ide} zeigt die \acs{ide}: links befindet sich die Konsole über die einzelne Befehle direkt auf dem Beacon ausgeführt werden können, rechts ist der Editor zu sehen, in diesem können die Befehle zu Programmen zusammengeführt werden. Der Programmcode kann sowohl temporär zum Testen auf den Beacon geladen werden, als auch nach dem Test im Flash des Beacons gespeichert werden. Bei der temporären Ausführung ist der Code nach einem Batteriewechsel nicht mehr auf dem Beacon. Diese Art der Entwicklung macht das Experimentieren mit den Bluetooth-Beacons sehr einfach.
![Screenshot der Espruino \ac{ide} im Chrome-Browser. \label{fig:ide}](../static/espruino_ide.png) ![Screenshot der Espruino \ac{ide} im Chrome-Browser. \label{fig:ide}](../static/espruino_ide.png)
### Modi ### Modi
Während der Versuche mit den Beacons wird ein hohes Advertising-Intervall benötigt um möglichst viele Advertising-Pakete in kurzer Zeit zu versenden. Dadurch lässt sich die Messgenauigkeit bei kurzer Messdauer erhöhen, führt jedoch zu einer kürzeren Batterielebensdauer des Beacons. Um die Batterie nicht zu stark zu belasten, wurden zwei Modi entwickelt. Durch den integrierten Button, kann zwischen dem Versuchsmodus und dem Programmiermodus gewechselt werden. Zur Visualisierung in welchem Modus sich der Beacon befindet wird die eingebaute grüne und rote LED verwendet. Beim Wechsel vom Programmiermodus in den Versuchsmodus leuchtet die grüne LED auf und blinkt dann alle \SI{10}{\second}. Wird der Button erneut gedrückt, zeigt die rote LED das Beenden des Versuchsmodus an und der Beacon wechselt in den Programmiermodus zurück. Während der Versuche mit den Beacons wird ein hohes Advertising-Intervall benötigt um viele Advertising-Pakete in kurzer Zeit zu versenden. Dies erhöht die Messgenauigkeit bei kurzer Messdauer, führt jedoch zu einer kürzeren Batterielebensdauer. Um die Batterie nicht zu stark zu belasten, wurden zwei Modi entwickelt. Durch den integrierten Button, kann zwischen dem Versuchsmodus und dem Programmiermodus gewechselt werden. Zur Visualisierung in welchem Modus sich der Beacon befindet wird die eingebaute grüne und rote LED verwendet. Beim Wechsel vom Programmiermodus in den Versuchsmodus leuchtet die grüne LED auf und blinkt dann alle \SI{10}{\second}. Wird der Button erneut gedrückt, zeigt die rote LED das Beenden des Versuchsmodus an und der Beacon wechselt in den Programmiermodus zurück.
### Identifizierung ### Identifizierung
@ -397,7 +411,7 @@ Die Auswertung der Messreihen wird auf dem Computer durchgeführt. Dies bietet i
### Daten einlesen ### Daten einlesen
In einem ersten Schritt werden die Daten eingelesen und bereinigt. Zur Bereinigung werden die ersten \SI{5}{\second} und die letzten \SI{10}{\second} der Messreihe entfernt, um den Einfluss durch die Bedienung des Smartphones aus den Messreihen zu beseitigen. Bei der Übermittlung der Daten werden nicht vorhandene Messdaten mit einer 0 initialisiert. Dies würde bei Berechnungen zu Fehlern führen, weswegen alle 0 Werte aus den eingelesenen Daten gelöscht werden. In einem ersten Schritt werden die Daten eingelesen und bereinigt. Zur Bereinigung werden die ersten \SI{5}{\second} und die letzten \SI{10}{\second} der Messreihe entfernt, um den Einfluss durch die Bedienung des Smartphones aus den Messreihen zu beseitigen. Bei der Übermittlung der Daten werden nicht vorhandene Messdaten mit einer 0 initialisiert. Dies würde bei Berechnungen zu Fehlern führen, weswegen alle 0-Werte aus den eingelesenen Daten gelöscht werden.
Um mit den Daten einfacher arbeiten zu können und eine bessere Übersicht zu erhalten, werden die Spalten aus Tabelle \ref{tab:datastore} umgeformt. Hierzu wird der Referenzpunkt aus den Referenzentfernungen zu den Beacons ermittelt und in der neuen Spalte ``realPosition`` gespeichert. Die Referenzentfernung sowie die $scPower$ zu dem jeweiligen Beacon wird ausgelesen und in den Spalten ``deviceDistance`` und ``scPower`` abgelegt. Um mit den Daten einfacher arbeiten zu können und eine bessere Übersicht zu erhalten, werden die Spalten aus Tabelle \ref{tab:datastore} umgeformt. Hierzu wird der Referenzpunkt aus den Referenzentfernungen zu den Beacons ermittelt und in der neuen Spalte ``realPosition`` gespeichert. Die Referenzentfernung sowie die $scPower$ zu dem jeweiligen Beacon wird ausgelesen und in den Spalten ``deviceDistance`` und ``scPower`` abgelegt.
@ -405,13 +419,13 @@ Im letzten Schritt werden überflüssige Spalten gelöscht. Tabelle \ref{tab:dat
| Spalte | Beschreibung | | Spalte | Beschreibung |
| --------- | ----------------------- | | --------- | ----------------------- |
| Time | Empfangszeitpunkt als Unix-Zeitstempel | | ``Time`` | Empfangszeitpunkt als Unix-Zeitstempel |
| Test | Benutzerdefinierter Name des durchgeführten Tests | | ``Test`` | Benutzerdefinierter Name des durchgeführten Tests |
| Device | \ac{mac}-Adresse des Beacons | | ``Device`` | \ac{mac}-Adresse des Beacons |
| RSSI | Vom Smartphone ermittelter \ac{rssi}-Wert | | ``RSSI`` | Vom Smartphone ermittelter \ac{rssi}-Wert |
| scPower | Ermittelter \ac{rssi}-Referenzwert der benachbarten Beacon auf \SI{1}{\meter} | | ``scPower`` | Ermittelter \ac{rssi}-Referenzwert der benachbarten Beacon auf \SI{1}{\meter} |
| deviceDistance | Physisch ermittelte Entfernung zwischen dem Beacon und Smartphone | | ``deviceDistance`` | Physisch ermittelte Entfernung zwischen dem Beacon und Smartphone |
| realPosition | x,y Koordinaten des Smartphones, ermittelt durch die deviceDistance | | ``realPosition`` | x,y Koordinaten des Smartphones, ermittelt durch die deviceDistance |
: Spaltenübersicht der Messreihen nach dem Einlesen der Daten. \label{tab:dataclean} : Spaltenübersicht der Messreihen nach dem Einlesen der Daten. \label{tab:dataclean}
### Ermittlung der Messwerte ### Ermittlung der Messwerte
@ -433,8 +447,7 @@ Zur Umsetzung der Trilateration wird das Gleichungssystem aus Formel \ref{eq:lgs
![Auswirkungen verschiedener Eingabevariablen auf die Lokalisierung durch den verwendeten Lokalisierungsalgorithmus. \label{fig:locationAlgorithmTest}](../static/Lokalisierungstest.pdf){ width=95% } ![Auswirkungen verschiedener Eingabevariablen auf die Lokalisierung durch den verwendeten Lokalisierungsalgorithmus. \label{fig:locationAlgorithmTest}](../static/Lokalisierungstest.pdf){ width=95% }
Da die Entfernungsermittlung fehlerbehaftet ist, können verschiedene Szenarien auftreten, auf die der angewandte Algorithmus überprüft werden muss. Abbildung \ref{fig:locationAlgorithmTest} zeigt die einzelnen Szenarien, die im Folgenden kurz beschrieben werden. Die blauen Punkte markieren die Positionen der Beacons, Da die Entfernungsermittlung fehlerbehaftet ist, können verschiedene Szenarien auftreten, auf die der angewandte Algorithmus überprüft werden muss. Abbildung \ref{fig:locationAlgorithmTest} zeigt die einzelnen Szenarien, die im Folgenden kurz beschrieben werden. Die blauen Punkte markieren die Positionen der Beacons, welche von einem roten Kreis eingefasst sind. Der Radius der Kreise entspricht den Abständen $r_1$, $r_2$ und $r_3$ zu den Beacons. Der ermittelte Punkt $p_x, p_y$ wird als roter Punkt dargestellt:
welche von einem roten Kreis eingefasst sind. Der Radius der Kreise entspricht den Abständen $r_1$, $r_2$ und $r_3$ zu den Beacons. Der ermittelte Punkt $p_x, p_y$ wird als roter Punkt dargestellt:
1. Die Kreise haben einen eindeutigen Schnittpunkt (oben links und unten rechts) 1. Die Kreise haben einen eindeutigen Schnittpunkt (oben links und unten rechts)
2. Die Kreise haben gar keinen Schnittpunkt (oben mitte) 2. Die Kreise haben gar keinen Schnittpunkt (oben mitte)
@ -448,33 +461,35 @@ In Abbildung \ref{fig:locationAlgorithmWorking} ist die Vorgehensweise des Algor
### Filter-Implementierung ### Filter-Implementierung
Bei der Filterung der Messdaten wird, wie in Abschnitt \ref{ermittlung-der-messwerte} ein gleitendes Fenster eingesetzt. Da durch die Filter eine Glättung der Messwerte erfolgen soll, kommt ein größeres Fenster von \SI{800}{\milli\second} zum Einsatz. Das Fenster setzt sich aus \SI{600}{\milli\second} vor dem betrachteten Messwert und \SI{200}{\milli\second} nach dem betrachteten Wert zusammen. Das Fenster wurde so gewählt um eine möglichst geringe Verzögerung bei späteren Livedaten zu erhalten und trotzdem eine gute Glättung zu bewirken. Bei der Filterung der Messdaten wird, wie in Abschnitt \ref{ermittlung-der-messwerte} ein gleitendes Fenster eingesetzt. Da durch die Filter eine Glättung der Messwerte erfolgen soll, kommt ein größeres Fenster von \SI{800}{\milli\second} zum Einsatz. Das Fenster setzt sich aus \SI{600}{\milli\second} vor dem betrachteten Messwert und \SI{200}{\milli\second} nach dem betrachteten Wert zusammen. Das Fenster wurde gewählt, um eine geringe Verzögerung zu simulieren, welche bei einer späteren Implementierung wichtig ist um die Ergebnisse während der Messung anzuzeigen.
Zum Einsatz kommen ein gleitender Mittelwert und ein gewichteter Mittelwert (beschrieben in Abschnitt \ref{filter}). Der gleitende Mittelwert wird aus dem, im vorrangegangenen Absatz beschriebenen gleitenden Fenster gebildet. Dabei wird der Datensatz in einzelne Datensätze je Beacon aufgeteilt und berechnet. Im Folgenden sollen die Überlegungen und die Umsetzung des gewichteten Mittelwerts näher beschrieben werden. Zum Einsatz kommen ein gleitender Mittelwert und ein gewichteter Mittelwert (beschrieben in Abschnitt \ref{filter}). Der gleitende Mittelwert wird aus dem, im vorrangegangenen Absatz beschriebenen gleitenden Fenster gebildet. Dabei wird der Datensatz in einzelne Datensätze je Beacon aufgeteilt und berechnet. Im Folgenden sollen die Überlegungen und die Umsetzung des gewichteten Mittelwerts näher beschrieben werden.
Beim \ac{rssi}-Wert handelt es sich um einen Dämpfungsfaktor. Die Einflüsse bzw. Faktoren wurden in Abschnitt \ref{arten-von-messfehlern} beschrieben. Die Dämpfung eines Signals erhöht sich mit jedem weiteren Einflussfaktor. Es ist zu erwarten, dass bei konstanten Messbedingungen Abweichungen durch Streuung auftreten. Daher ist anzunehmen, dass geringere Dämpfungswerte den realen Zustand besser beschreiben als hohe Dämpfungswerte. Der Einsatz des gewichteten Mittelwertfilters soll dafür sorgen, dass niedrigen Dämpfungsfaktoren ein höheres Vertrauen zuteil wird, indem diese Stärke gewichtet in die Berechnung des Mittelwertes einfließen. Beim \ac{rssi}-Wert handelt es sich um einen Dämpfungsfaktor. Die Einflüsse bzw. Faktoren wurden in Abschnitt \ref{arten-von-messfehlern} beschrieben. Die Dämpfung eines Signals erhöht sich mit jedem weiteren Einflussfaktor. Es ist zu erwarten, dass bei konstanten Messbedingungen Abweichungen durch Streuung auftreten. Daher ist anzunehmen, dass geringere Dämpfungswerte den realen Zustand besser beschreiben als hohe Dämpfungswerte. Der Einsatz des gewichteten Mittelwertfilters soll dafür sorgen, dass niedrigen Dämpfungsfaktoren ein höheres Vertrauen zuteil wird, indem diese Stärke gewichtet in die Berechnung des Mittelwertes einfließen.
Durch das Sendeintervall von \SI{100}{\milli\second} besteht der betrachtete Datensatz im besten Fall aus 8 Messwerten. Diese weisen oft nur eine geringe Schwankung auf, weswegen ein SOLL/IST vergleich zur Bestimmung des Wichtungsfaktors nicht möglich ist. Aus diesem Grund wird eine feste Gewichtung vorgenommen. Dabei wird wie folgt gewichtet: Durch das Sendeintervall von \SI{100}{\milli\second} besteht der betrachtete Datensatz im besten Fall aus 8 Messwerten. Der \ac{rssi}-Wert ist ein absoluter, diskreter Wert und weist in der betrachteten Messreihe von ca. 8 Messwerten oft nur eine geringe Schwankung auf. Aus diesem Grund wird von der Anwendung einer kontinuierlichen Gewichtung abgesehen und eine fixe Gewichtung vorgenommen. Dabei wird wie folgt gewichtet:
- Sind alle Werte gleich groß, so wird dieser Wert zurückgegeben. - Sind alle Werte gleich groß, so wird dieser Wert zurückgegeben.
- Sind zwei verschiedene Werte im Datensatz, so wird der stärkere Dämpfungsfaktor einfach und der schwächere Dämpfungsfaktor 4-Fach gewichtet. - Sind zwei verschiedene Werte im Datensatz, so wird der stärkere Dämpfungsfaktor einfach und der schwächere Dämpfungsfaktor 4-Fach gewichtet.
- Sind drei oder mehr verschiedene Werte im Datensatz, so werden die stärksten Dämpfungsfaktoren einfach, die mittleren 2-Fach und die niedrigsten 4-Fach gewichtet. - Sind drei oder mehr verschiedene Werte im Datensatz, so werden die stärksten Dämpfungsfaktoren einfach, die mittleren 2-Fach und die niedrigsten 4-Fach gewichtet.
Zur Einteilung der Messwerte wird die prozentuale Lage des Dämpfungsfaktors in \si{\dB} im betrachteten Datensatz herangezogen. Ein hoher Dämpfungsfaktor befindet sich in den unteren \SI{40}{\percent}, ein mittlerer befindet sich zwischen \SI{40}{\percent} und \SI{70}{\percent} und ein niedriger wird durch die verbleibenden oberen \SI{30}{\percent} beschrieben. Dieses Vorgehen ergibt sich aus der Betrachtung einer \ac{rssi}-Werte Verteilung wie in Abbildung \ref{fig:rssi-verteilung}. Die Verteilung der Dämpfungswerte entspricht näherungsweise einer logarithmischen Normalverteilung. Aus dem Verhältnis der Häufigkeit der Dämpfungsfaktoren in den einzelnen Intervallen, lassen sich somit die Gewichtungsfaktoren ermitteln. Da es sich bei den Messwerten um eine diskrete Verteilung handelt, werden die Gewichtungsfaktoren gleichermaßen diskret gewählt. Die Verhältnisse können bei drei Intervallen mit 4,2,1 angenommen werden. Zur Einteilung der Messwerte wird die prozentuale Lage des Dämpfungsfaktors in \si{\dB} im betrachteten Datensatz herangezogen. Ein hoher Dämpfungsfaktor befindet sich in den unteren \SI{40}{\percent}, ein mittlerer befindet sich zwischen \SI{40}{\percent} und \SI{70}{\percent} und ein niedriger wird durch die verbleibenden oberen \SI{30}{\percent} beschrieben.
![Beispiel einer \ac{rssi}-Werte Verteilung einer Messreihe. \label{fig:rssi-verteilung}](../static/rssiwerteverteilung.pdf)
# Versuchsvorbereitung # Versuchsvorbereitung
Um ein besseres Verständnis über das System und seine Eigenschaften zu erhalten, werden verschiedene Referenzmessungen durchgeführt: Betrachtet werden hierbei die Auswirkungen der Orientierung von Smartphone und Beacon sowie Abweichungen zwischen der verwendeten Hardware auf die Dämpfung des Signals. Mit dieser Erkenntnis kann im weiteren Verlauf eine Kalibrierung des Systems vorgenommen und der Versuchsaufbau, beschrieben in Kapitel \ref{versuchsaufbau}, optimiert werden. Um ein besseres Verständnis über das System und seine Eigenschaften zu erhalten, werden verschiedene Referenzmessungen durchgeführt: Betrachtet werden hierbei die Auswirkungen der Orientierung von Smartphone und Beacon sowie Abweichungen zwischen der verwendeten Hardware auf die Dämpfung des Signals. Mit dieser Erkenntnis können im weiteren Verlauf die Konstanten zur Berechnung der Entfernung auf das verwendete System Kalibriert und der Versuchsaufbau, beschrieben in Kapitel \ref{versuchsaufbau}, optimiert werden.
Zur Ermittlung des Abstands zwischen den einzelnen Objekten wird jeweils die Mitte des Objekts verwendet. Dies hat den Vorteil, dass bei einer Änderung der Orientierung der tatsächliche Abstand gleich bleibt. Das Smartphone wird mit dem Display nach oben auf der Messunterlage platziert und die Beacons mit dem Gehäuseboden auf die Unterlage gelegt. Zur Ermittlung des Abstands zwischen den einzelnen Objekten wird jeweils die Mitte des Objekts verwendet. Dies hat den Vorteil, dass bei einer Änderung der Orientierung der tatsächliche Abstand gleich bleibt. Das Smartphone wird mit dem Display nach oben auf der Messunterlage platziert und die Beacons mit dem Gehäuseboden auf die Unterlage gelegt.
## Referenzmessung ## Referenzmessung
Die Referenzmessungen bieten einen Einblick in das System. Sie sollen systemische Einflüsse aufzeigen und so die Entwicklung eines optimierten Versuchsaufbaus ermöglichen. Die ersten Messungen werden im Freien durchgeführt, um etwaige Störeinflüsse durch Reflektionen und \ac{wifi}-Signalen zu verringern. Ein Karton dient als ebene Fläche auf einer Wiese. Auf dem Karton werden nicht nur die Messobjekte platziert, sondern auch Markierungen aufgebracht, um die Positionierung und Ausrichtung zu erleichtern. Abbildung \ref{fig:messung-outdoor} zeigt den Versuchsaufbau. Die Referenzmessungen bieten einen Einblick in das System. Sie sollen systematische Einflüsse aufzeigen und so die Entwicklung eines optimierten Versuchsaufbaus ermöglichen. Die ersten Messungen werden im Freien durchgeführt, um etwaige Störeinflüsse durch Reflektionen und \ac{wifi}-Signalen zu verringern. Ein Karton dient als ebene Fläche auf einer Wiese. Auf dem Karton werden nicht nur die Messobjekte platziert, sondern auch Markierungen aufgebracht, um die Positionierung und Ausrichtung zu erleichtern. Abbildung \ref{fig:messung-outdoor} zeigt den Versuchsaufbau.
![Versuchsaufbau der Referenzmessung im Außenbereich. \label{fig:messung-outdoor}](../static/outdoor_versuch.jpg){ width=80% } ![Versuchsaufbau der Referenzmessung im Außenbereich. \label{fig:messung-outdoor}](../static/outdoor_versuch.jpg){ width=80% }
Soweit nicht anders beschrieben beträgt der Abstand für die Referenzmessungen \SI{1}{\meter}. Während einer Messung werden die an der Messung beteiligten Geräte nicht bewegt. Die Messdauer einer Referenzmessung wurde auf eine Minute begrenzt. Die Auswertung findet wie in Abschnitt \ref{auswertung} beschrieben statt. Das Smartphone zeigt bei den Messungen mit dem Display nach oben und die Beacons zeigen mit dem Chip nach oben. Soweit nicht anders beschrieben beträgt der Abstand für die Referenzmessungen \SI{1}{\meter}. Während einer Messung werden die an der Messung beteiligten Geräte nicht bewegt. Die Messdauer einer Referenzmessung wurde auf eine Minute begrenzt. Die Auswertung wird wie in Abschnitt \ref{auswertung} beschrieben durchgefüht.
### Beacon-Smartphone ### Beacon-Smartphone
@ -485,9 +500,9 @@ Zunächst wird untersucht, ob die verwendete Hardware fehlerfrei funktioniert un
| Dist_5b5b | - | - | 100 | | Dist_5b5b | - | - | 100 |
| Dist_690f | - | 100 | - | | Dist_690f | - | 100 | - |
| Dist_9d31 | 100 | - | - | | Dist_9d31 | 100 | - | - |
: Versuchsübersicht - Beacon zu Smartphone in \SI{1}{\meter} Entfernung. : Versuchsübersicht - Beacon zu Smartphone Abstand in \si{\centi\meter}. \label{tab:versuchsaufbau-1m}
Die Messergebnisse in Abbildung \ref{fig:ref-beaconSmartphone} Messung "Outdoor 1" zeigen, dass die Geräte eine ähnliche Sendeleistung aufweisen. Die gemessenen Werte liegen dabei zwischen \SIrange{-71}{-74}{\dB} und sind damit innerhalb der \ac{ble}-Spezifikation von $\pm \SI{6}{\dB}$. Die Messergebnisse einer weiteren Messung zu einem anderen Zeitpunkt, zu sehen in Abbildung \ref{fig:ref-beaconSmartphone} Messung "Outdoor 2", zeigen eine höhere Schwankung und eine allgemeine Verschlechterung der gemessenen \ac{rssi}-Werte. Dabei haben sich die Umgebungsbedingungen von der ersten zur zweiten Messung wie folgt verändert: Der Boden war nasser und die Temperatur wesentlich niedriger. Welcher der Faktoren wie auf das System einwirkt wurde aus Zeitgründen nicht näher untersucht. Die Messergebnisse in Abbildung \ref{fig:ref-beaconSmartphone} Messung "Outdoor 1" zeigen, dass die Geräte eine ähnliche Sendeleistung aufweisen. Die gemessenen Werte liegen dabei zwischen \SIrange{-71}{-74}{\dB} und sind damit innerhalb der \ac{ble}-Spezifikation von $\pm \SI{6}{\dB}$. Die Messergebnisse einer weiteren Messung zu einem anderen Zeitpunkt, zu sehen in Abbildung \ref{fig:ref-beaconSmartphone} Messung "Outdoor 2", zeigen eine höhere Schwankung und eine allgemeine Verschlechterung der gemessenen \ac{rssi}-Werte auf über \SI{-80}{\dB}. Dabei haben sich die Umgebungsbedingungen von der ersten zur zweiten Messung wie folgt verändert: Der Boden war nasser und die Temperatur wesentlich niedriger. Welcher der Faktoren wie auf das System einwirkt wurde aus Zeitgründen nicht näher untersucht.
![Referenzmessung Beacon zu Smartphone auf \SI{1}{\meter} Entfernung. \label{fig:ref-beaconSmartphone}](../static/BeaconSmartphone.pdf) ![Referenzmessung Beacon zu Smartphone auf \SI{1}{\meter} Entfernung. \label{fig:ref-beaconSmartphone}](../static/BeaconSmartphone.pdf)
@ -522,7 +537,7 @@ Bei der Messung des Winkeleinfluss soll untersucht werden, wie sich die Lage der
#### Smartphone Rotation {-} #### Smartphone Rotation {-}
Bei den ersten Messungen wird das Smartphone in \SI{45}{\degree} Schritten rotiert. Gerade beim Smartphone ist diese Messung sehr interessant, da die Lage der Bluetooth-Antenne nicht öffentlich dokumentiert ist. Das Smartphone wird hierbei um den Mittelpunkt rotiert. Der Lautsprecher, also das obere Ende des Smartphones, kennzeichnet \SI{0}{\degree}. In Abbildung \ref{fig:ref-smartphoneRotation} ist zu erkennen, dass der gemessene \ac{rssi}-Wert bei \SI{90}{\degree} die größte Dämpfung erfährt. Der mittlere \ac{rssi}-Wert erstreckt sich von \SI{-77}{\dB} bei \SI{235}{\degree} und \SI{315}{\degree} bis \SI{-91}{\dB} bei \SI{90}{\degree}. Bei den ersten Messungen wird das Smartphone zwischen jeder Messreihe in \SI{45}{\degree} Schritten rotiert und als Referenz die Signalstärke eines Beacon auf \SI{1}{\meter} gemessen. Gerade beim Smartphone ist diese Messung sehr interessant, da die Lage der Bluetooth-Antenne nicht öffentlich dokumentiert ist. Das Smartphone wird hierbei um den Mittelpunkt rotiert. Der Lautsprecher, also das obere Ende des Smartphones, kennzeichnet \SI{0}{\degree}. In Abbildung \ref{fig:ref-smartphoneRotation} ist zu erkennen, dass der gemessene \ac{rssi}-Wert bei \SI{90}{\degree} die größte Dämpfung erfährt. Der mittlere \ac{rssi}-Wert erstreckt sich von \SI{-77}{\dB} bei \SI{235}{\degree} und \SI{315}{\degree} bis \SI{-91}{\dB} bei \SI{90}{\degree}.
![Referenzmessung bei Smartphone Rotation im Uhrzeigersinn. \label{fig:ref-smartphoneRotation}](../static/SmartphoneRotation.pdf) ![Referenzmessung bei Smartphone Rotation im Uhrzeigersinn. \label{fig:ref-smartphoneRotation}](../static/SmartphoneRotation.pdf)
@ -530,7 +545,7 @@ Der abgebildete Dämpfungsverlauf über \SI{45}{\degree}, \SI{90}{\degree} und \
#### Beacon Rotation {-} #### Beacon Rotation {-}
Für die nächste Messung wird der Beacon in \SI{90}{\degree} Schritten im Uhrzeigersinn um den Mittelpunkt rotiert. Der Versuchsaufbau ist in Abbildung \ref{fig:pucksmartphone-rotation} dargestellt. Der Chip des Beacons kennzeichnet \SI{0}{\degree} und das Smartphone zeigt mit dem Hörer zum Beacon. Bei den Messungen ist die Schwankung des mittleren \ac{rssi}-Werts, von \SI{-64}{\dB} bei \SI{180}{\degree} bis \SI{-68}{\dB} bei \SI{270}{\degree}, als gering einzustufen. Wie Abbildung \ref{fig:ref-beaconrotation} Messung "Beacon zu Smartphone" zeigt, ist die Streuung der Messwerte bei \SI{90}{\degree} und \SI{180}{\degree} am größten. Für die nächste Messung wird ein Beacon in \SI{90}{\degree} Schritten im Uhrzeigersinn um seinen Mittelpunkt rotiert. Der Versuchsaufbau ist in Abbildung \ref{fig:pucksmartphone-rotation} dargestellt. Der Chip des Beacons kennzeichnet \SI{0}{\degree} und das Smartphone zeigt mit dem Hörer zum Beacon. Bei den Messungen ist die Schwankung des mittleren \ac{rssi}-Werts, von \SI{-64}{\dB} bei \SI{180}{\degree} bis \SI{-68}{\dB} bei \SI{270}{\degree}, als gering einzustufen. Wie Abbildung \ref{fig:ref-beaconrotation} Messung "Beacon zu Smartphone" zeigt, ist die Streuung der Messwerte bei \SI{90}{\degree} und \SI{180}{\degree} am größten.
![Versuchsaufbau Rotation Beacon zu Smartphone. \label{fig:pucksmartphone-rotation}](../static/SmartphoneBeaconRotation.pdf) ![Versuchsaufbau Rotation Beacon zu Smartphone. \label{fig:pucksmartphone-rotation}](../static/SmartphoneBeaconRotation.pdf)
@ -568,24 +583,24 @@ In Abbildung \ref{fig:calibration} ist der durchschnittliche Fehler auf die einz
# Versuchsaufbau # Versuchsaufbau
Dieses Kapitel beschreibt den Versuchsaufbau. Er orientiert sich an den zuvor behandelten Anforderungen, ein besonderes Augenmerk liegt hierbei auf den in Kapitel \ref{versuchsvorbereitung} erhaltenen Daten. Bei der Umsetzung liegt der Fokus auf einem Aufbau, der leicht nachzubilden ist und dabei ein hohes Maß an Genauigkeit ermöglicht. In diesem Kapitel wird der Versuchsaufbau für die Umsetzung einer Lokalisierungslösung beschrieben. Als Grundlage dienen dabei die zufor ermittelten Daten aus der Referenzmessung sowie die Arbeit von Cho et al. [@Cho_2015a]. Ein besonderer Fokus liegt auf einen einfachen Aufbau, der leicht nachzubilden ist und dabei ein hohes Maß an Genauigkeit ermöglicht.
## Anordnung der Beacons ## Anordnung der Beacons
Die Bluetooth-Beacons werden in einem gleichseitigen Dreieck mit einer Seitenlänge von \SI{1}{\meter} auf einer ebenen Fläche angeordnet (vgl. Abb. \ref{fig:versuchsaufbau}). Hierdurch empfängt jeder Beacon von seinen Nachbarn den \ac{rssi}-Wert auf \SI{1}{\meter} Entfernung und kann somit die $scPower$ zur Entfernungsermittlung an das Smartphone übertragen. Die Ausrichtung der Beacons erfolgt mit \SI{180}{\degree} zum Zentrum des Dreiecks. Dieser Versuchsaufbau ermöglicht es, das System um zusätzliche Beacons zu erweitern. Hierdurch ließe sich beispielsweise ein Tetraeder mit 6 gleichlangen Kanten aufbauen, wodurch die Messung auf die 3. Dimension erweitert werden kann. Die Bluetooth-Beacons werden in einem gleichseitigen Dreieck mit einer Seitenlänge von \SI{1}{\meter} auf einer ebenen Fläche angeordnet (vgl. Abb. \ref{fig:versuchsaufbau}). Hierdurch empfängt jeder Beacon von seinen Nachbarn den \ac{rssi}-Wert auf \SI{1}{\meter} Entfernung und kann somit die $scPower$ für die spätere Entfernungsermittlung an das Smartphone übertragen. Die Ausrichtung der Beacons erfolgt mit den in Abbildung \ref{fig:puck-rotation} gekennzeichneten \SI{180}{\degree} zum Zentrum des Dreiecks. Dieser Versuchsaufbau ermöglicht es, das System um zusätzliche Beacons zu erweitern. Hierdurch ließe sich beispielsweise ein Tetraeder mit 6 gleichlangen Kanten aufbauen, wodurch die Messung auf die 3. Dimension erweitert werden kann.
![Versuchsaufbau mit dem Smartphone an Messpunkt ``A``. \label{fig:versuchsaufbau}](../static/Versuchsaufbau.jpg) ![Versuchsaufbau mit dem Smartphone an Messpunkt ``A``. \label{fig:versuchsaufbau}](../static/Versuchsaufbau.jpg)
## Messpunkte ## Messpunkte
Der Versuchsaufbau wird, wie in Abbildung \ref{fig:zones} dargestellt, in drei Zonen eingeteilt. Die ersten beiden Zonen ergeben sich aus der Geometrie des Versuchsaufbaus. Zone 1 hat einen Radius von \SI{0.289}{\meter} und wird durch das gleichseitige Dreieck begrenzt. In dieser Zone ist kein Beacon weiter als \SI{0.866}{\meter} vom Smartphone entfernt. Zone 2 misst einen Radius von \SI{0.577}{\meter} und schließt das Dreieck ein. Die maximale Distanz zu einem Beacon beträgt in Zone 2 \SI{1.154}{\meter}. Bei Zone 3 liegt der am weitesten entfernte Punkt \SI{1.5}{\meter} von einem Beacon entfernt. Dieser wurde gewählt, da dir Fehler bei der Ermittlung der Entfernung bis zu einem Abstand von \SI{1.5}{\meter} laut Cho et al. [@Cho_2015a] unter \SI{10}{\percent} liegt. Es ergibt sich dabei ein Radius von \SI{0,75}{\meter} um das Zentrum. Der Versuchsaufbau wird, wie in Abbildung \ref{fig:zones} dargestellt, in drei Zonen eingeteilt. Die ersten beiden Zonen ergeben sich aus der Geometrie des Versuchsaufbaus. Zone 1 hat einen Radius von \SI{0.289}{\meter} und wird durch das gleichseitige Dreieck begrenzt. In dieser Zone ist kein Beacon weiter als \SI{0.866}{\meter} vom Smartphone entfernt. Zone 2 misst einen Radius von \SI{0.577}{\meter} und schließt das Dreieck ein. Die maximale Distanz zu einem Beacon in Zone 2 beträgt \SI{1.154}{\meter}. Bei Zone 3 liegt der am weitesten entfernte Punkt \SI{1.5}{\meter} von einem Beacon entfernt. Dieser wurde gewählt, da der Fehler bei der Ermittlung der Entfernung bis zu einem Abstand von \SI{1.5}{\meter} laut Cho et al. [@Cho_2015a] unter \SI{10}{\percent} liegt. Es ergibt sich dabei ein Radius von \SI{0,932}{\meter} um das Zentrum.
![Aufteilung des Versuchsaufbaus in Zonen und Messpunkte. \label{fig:zones}](../static/Zonen_und_Messpunkte.pdf){ width=60% } ![Aufteilung des Versuchsaufbaus in Zonen und Messpunkte. \label{fig:zones}](../static/Zonen_und_Messpunkte.pdf){ width=60% }
In Tabelle \ref{tab:messpunkte} sind die einzelnen Messpunkte und Abstände zu den Beacons aufgezeigt. Messpunkt A befindet sich im Mittelpunkt, Messpunkt C und D jeweils am Rand von Zone 2 und Zone 3. Um möglichst viele Messpunkte zu erhalten, ist der Messpunkt C nicht mittig zwischen zwei Beacons. Eine besondere Rolle spielt Messpunkt B. Dieser befindet sich auf einer Kante des Dreiecks und liegt somit genau zwischen zwei Beacons. Er wurde gewählt, um den Einfluss des Smartphones auf die Funkstrecke der Beacons untersuchen zu können. In Tabelle \ref{tab:messpunkte} sind die einzelnen Messpunkte und Abstände zu den Beacons aufgezeigt. Messpunkt A befindet sich im Mittelpunkt, Messpunkt C und D jeweils am äußeren Rand von Zone 2 und Zone 3. Um möglichst viele verschiedene Entfernungen zu den Beacon untersuchen zu können, ist der Messpunkt C nicht mittig zwischen zwei Beacons. Eine besondere Rolle spielt Messpunkt B. Dieser befindet sich auf einer Kante des Dreiecks und liegt somit genau zwischen zwei Beacons. Er wurde gewählt, um den Einfluss des Smartphones auf die Funkstrecke der Beacons untersuchen zu können.
\begin{longtable}{llll} \begin{longtable}{llll}
\caption{Messpunkte und deren Abstände zu den Beacons. \caption{Messpunkte und deren Referenzentfernung zu den Beacons.
\label{tab:messpunkte}}\tabularnewline \label{tab:messpunkte}}\tabularnewline
\toprule \toprule
& \multicolumn{3}{l}{Entfernung in cm} \\ & \multicolumn{3}{l}{Entfernung in cm} \\
@ -601,7 +616,7 @@ C & 74,3 & 39 & 113,2 \\
D & 77,5 & 150 & 85 \\ D & 77,5 & 150 & 85 \\
\end{longtable} \end{longtable}
Um eine konstante Messung zu gewährleisten, werden die Beacons mittig auf den Referenzpunkt in gleicher Orientierung positioniert. Auch das Smartphone wird jeweils mittig auf den Messpunkten platziert. Dies gewährleistet einen gleichbleibenden Abstand auch bei Rotation des Smartphones. Die Referenzentfernung wird somit jeweils von der Mitte der Beacons zur Mitte des Smartphones ermittelt. Um die winkelabhängige Dämpfung (beschrieben in Abschnitt \ref{winkeleinfluss}) zu kompensieren, werden zwei Messreihen pro Messpunkt durchgeführt. Dabei wird das Smartphone zwischen den beiden Messreihen einmal um \SI{180}{\degree} rotiert. Die Spitze des Dreiecks, gekennzeichnet durch den Beacon ``690f``, kennzeichnet dabei die Orientierung \SI{0}{\degree}. Um eine konstante Messung zu gewährleisten, werden die Beacons mittig auf den Referenzpunkt in gleicher Orientierung positioniert. Auch das Smartphone wird jeweils mittig auf den eingezeichneten Messpunkten platziert. Tabelle \ref{tab:messpunkte} zeigt die im Versuch gemessenen Abstände vom Smartphone zu den einzelnen Beacons. Durch die Mittige positionierung wird ein gleichbleibender Abstand garantiert, auch wenn das Smartphone rotiert wird. Die Referenzentfernung wird somit jeweils von der Mitte der Beacons zur Mitte des Smartphones ermittelt. Um die winkelabhängige Dämpfung (beschrieben in Abschnitt \ref{winkeleinfluss}) zu kompensieren, werden zwei Messreihen pro Messpunkt durchgeführt. Dabei wird das Smartphone zwischen den beiden Messreihen einmal um \SI{180}{\degree} rotiert. Die Spitze des Dreiecks, gekennzeichnet durch den Beacon ``690f``, kennzeichnet dabei die Orientierung \SI{0}{\degree}.
# Ergebnisse # Ergebnisse
@ -673,9 +688,9 @@ Die Arbeit belegt, dass der Einsatz der $scPower$ einen positiven Einfluss auf d
Des Weiteren wird gezeigt, dass der Einsatz der Filtermethoden nicht nur auf die Entfernungsmessung mittels $txPower$ einen positiven Einfluss hat sondern auch die Messungen der $scPower$ verbessert. Der gewichtete Mittelwert Filter bietet hierbei die besten Ergebnisse für das eingesetzte System. Der Einsatz spezialisierter Filter wie beispielsweise dem Kalmann-Filter bietet weiteres Optimierungspotential. Dies konnte aus Zeitgründen in dieser Arbeit jedoch nicht untersucht werden. Des Weiteren wird gezeigt, dass der Einsatz der Filtermethoden nicht nur auf die Entfernungsmessung mittels $txPower$ einen positiven Einfluss hat sondern auch die Messungen der $scPower$ verbessert. Der gewichtete Mittelwert Filter bietet hierbei die besten Ergebnisse für das eingesetzte System. Der Einsatz spezialisierter Filter wie beispielsweise dem Kalmann-Filter bietet weiteres Optimierungspotential. Dies konnte aus Zeitgründen in dieser Arbeit jedoch nicht untersucht werden.
Entscheidend für gute Messergebnisse ist auch die Hardware. Der \ac{rssi}-Wert schwankt beim eingesetzten Smartphone je nach Einfallswinkel sehr stark. Daher wird die Messung im Versuchsaufbau in zwei Orientierungen durchgeführt um diese Winkelabhängigkeit aus zu gleichen. Es ist zu vermuten das auch anderen Geräten eine solche Abhängigkeit aufweisen. Durch die Kombination dieses Verfahrens mit zusätzlichen Sensoren wie beispielsweise dem Magnetometer oder Gyroskop, zur Erkennung der Ausrichtung des Smartphones, könnte dieser Einfluss kompensiert werden. Da die Beacons eine geringe winkelabhängige Dämpfung aufweisen, könnte der Einsatz eines vierten Beacons anstelle des Smartphones Verbesserungspotential bieten. Durch das homogene System sollte die $scPower$ einen noch größeren Einfluss auf die Genauigkeit aufweisen. Entscheidend für gute Messergebnisse ist auch die Hardware. Der \ac{rssi}-Wert schwankt beim eingesetzten Smartphone je nach Einfallswinkel sehr stark. Daher wird die Messung im Versuchsaufbau in zwei Orientierungen durchgeführt um diese Winkelabhängigkeit auszugleichen. Es ist zu vermuten das auch anderen Geräten eine solche Abhängigkeit aufweisen. Durch die Kombination dieses Verfahrens mit zusätzlichen Sensoren wie beispielsweise dem Magnetometer oder Gyroskop, zur Erkennung der Ausrichtung des Smartphones, könnte dieser Einfluss kompensiert werden. Da die Beacons jedoch eine geringe winkelabhängige Dämpfung aufweisen, könnte der Einsatz eines vierten Beacons anstelle des Smartphones Verbesserungspotential bieten. Durch das homogene System sollte die $scPower$ einen noch größeren Einfluss auf die Genauigkeit aufweisen.
Die auf das System angepasste Kalibrierung ist bei den auftretenden Schwankungen des gemessenen \ac{rssi}-Wertes zu fehleranfällig. Den größten Einfluss auf die Instabilität hat vermutlich der auf \SI{2}{\meter} reduzierte Messbereich auf den die Kalibrierung durchgeführt wird. Durch die Ausweitung dieses Bereichs auf \SI{40}{\meter} die in der Android Beacon Library [@RadiusNetworks_2021] beschrieben sind, könnte die Fehleranfälligkeit reduziert werden. Für die Arbeit stand jedoch kein Raum mit ausreichender Größe zur Verfügung. Durch die unbeständiger Wetterlage und der, aus den Messungen hervorgehende, negativen Einflusses von Feuchtigkeit ließ keine Kalibrierungsmessungen im Freien zu. Die auf das System angepasste Kalibrierung ist bei den auftretenden Schwankungen des gemessenen \ac{rssi}-Wertes zu fehleranfällig. Den größten Einfluss auf diese Fehleranfälligkeit hat vermutlich der auf \SI{2}{\meter} reduzierte Messbereich auf den die Kalibrierung durchgeführt wird. Durch die Ausweitung dieses Bereichs auf \SI{40}{\meter} die in der Android Beacon Library [@RadiusNetworks_2021] beschrieben sind, könnte die Fehleranfälligkeit reduziert werden. Für die Arbeit stand jedoch kein Raum mit ausreichender Größe zur Verfügung. Durch die unbeständiger Wetterlage und der, aus den Messungen hervorgehende, negativen Einflusses von Feuchtigkeit ließ keine Kalibrierungsmessungen im Freien zu.
Abschließend bleibt zu bewerten ob der Einsatz von Bluetooth die richtige Wahl zur Bestimmung der Position im Zentimeterbereich ist. Wie sich gezeigt hat ist der Dämpfungsfaktor ein, von vielen Einflussfaktoren abhängender Wert. Für eine zuverlässige Messung müssen sehr viele Umgebungsvariablen berücksichtigt werden. Dies ist vor allem in den Referenzmessungen zu erkennen, bei denen sich der Einfluss von feuchter Witterung in sehr viel schlechteren Messwerten äußerte. Diese Faktoren sind selbst unter Idealen Bedingungen nur schwer zu Kontrollieren. Durch den Einsatz der $scPower$, welche den gleichen Einflussfaktoren ausgeliefert ist, lässt sich die Messung zwar verbessern, jedoch bleibt auch diese weit hinter den Erwartungen zurück. Ein andere Ansatz bietet der neue Bluetooth Standard 5.2, welcher die Messung des \acl{aoa}, also des Einfallswinkels, ermöglicht. Der Standard muss hierbei von Sender und Empfänger unterstützt werden, damit sollen jedoch Messungen im Zentimeterbereich ermöglicht werden. Zum Zeitpunkt der Arbeit sind Geräte mit diesem Standard noch sehr selten. Nur die aktuellsten Smartphones setzen Bluetooth Chips mit diesem Standard ein, Bluetooth Beacons konnten am Markt keine gefunden werden. Abschließend bleibt zu bewerten ob der Einsatz von Bluetooth die richtige Wahl zur Bestimmung der Position im Zentimeterbereich ist. Wie sich gezeigt hat ist der Dämpfungsfaktor ein, von vielen Einflussfaktoren abhängender Wert. Für eine zuverlässige Messung müssen sehr viele Umgebungsvariablen berücksichtigt werden. Dies ist vor allem in den Referenzmessungen zu erkennen, bei denen sich der Einfluss von feuchter Witterung in sehr viel schlechteren Messwerten äußerte. Diese Faktoren sind selbst unter Idealen Bedingungen nur schwer zu Kontrollieren. Durch den Einsatz der $scPower$, welche den gleichen Einflussfaktoren ausgeliefert ist, lässt sich die Messung zwar verbessern, jedoch bleibt auch diese weit hinter den Erwartungen zurück. Ein andere Ansatz bietet der neue Bluetooth Standard 5.2, welcher die Messung des \acl{aoa}, also des Einfallswinkels, ermöglicht. Der Standard muss hierbei von Sender und Empfänger unterstützt werden, damit sollen jedoch Messungen im Zentimeterbereich ermöglicht werden. Zum Zeitpunkt der Arbeit sind Geräte mit diesem Standard noch sehr selten. Nur die aktuellsten Smartphones setzen Bluetooth Chips mit diesem Standard ein, Bluetooth Beacons konnten am Markt keine gefunden werden.
@ -683,7 +698,7 @@ Abschließend bleibt zu bewerten ob der Einsatz von Bluetooth die richtige Wahl
In dieser Arbeit wird ein neuartiges Lokalisierungskonzept entwickelt und evaluiert, wodurch sich Messungen im Zentimeterbereich durchführen lassen. Dieses Konzept dient als Vorlage zur Erweiterung der Anwendung phyphox® um Experimente mit dem Smartphone auf Basis der Position durchführen zu können. In dieser Arbeit wird ein neuartiges Lokalisierungskonzept entwickelt und evaluiert, wodurch sich Messungen im Zentimeterbereich durchführen lassen. Dieses Konzept dient als Vorlage zur Erweiterung der Anwendung phyphox® um Experimente mit dem Smartphone auf Basis der Position durchführen zu können.
Zunächst wurden die Grundlagen und der Stand der Technik dargelegt und durch eine systemische Bewertung eingegrenzt. Hierzu wurde die Zielsetzung herangezogen und die Methoden hinsichtlich ihrer Auswirkungen zur Erreichung des Ziels bewertet. Im weiteren wurde auf die verwendete Hardware und die Umsetzung der einzelnen Komponenten eingegangen und einzelne Aspekte herausgestellt. Zunächst wurden die Grundlagen und der Stand der Technik dargelegt und durch eine systematische Bewertung eingegrenzt. Hierzu wurde die Zielsetzung herangezogen und die Methoden hinsichtlich ihrer Auswirkungen zur Erreichung des Ziels bewertet. Im weiteren wurde auf die verwendete Hardware und die Umsetzung der einzelnen Komponenten eingegangen und einzelne Aspekte herausgestellt.
Es folgte eine experimentelle Untersuchung der einzelnen Komponenten um die spezifischen Eigenschaften der eingesetzten Geräte zu charakterisieren. Durch Anwendung der Erkenntnisse aus diesen Experimenten, den Grundlagen und dem Stand der Technik wurde dann ein Konzept für einen Versuchsaufbau entwickelt. Es folgte eine experimentelle Untersuchung der einzelnen Komponenten um die spezifischen Eigenschaften der eingesetzten Geräte zu charakterisieren. Durch Anwendung der Erkenntnisse aus diesen Experimenten, den Grundlagen und dem Stand der Technik wurde dann ein Konzept für einen Versuchsaufbau entwickelt.
@ -699,4 +714,6 @@ Mit der eingesetzten Technik und den zugrundeliegenden Methoden kann eine Verbes
Durch den Einsatz weiterer Sensoren ließe sich das Verfahren weiter optimieren. Sowohl die Ausrichtung des Smartphones als auch Informationen zur Beschleunigung und Bewegungsrichtung könnten bei den Messungen berücksichtigt und zur Filterung eingesetzt werden. Auch der Einsatz optimierter Filter wie beispielsweise einen Kalmann-Filter könnte die Messgenauigkeit erhöhen. Durch den Einsatz weiterer Sensoren ließe sich das Verfahren weiter optimieren. Sowohl die Ausrichtung des Smartphones als auch Informationen zur Beschleunigung und Bewegungsrichtung könnten bei den Messungen berücksichtigt und zur Filterung eingesetzt werden. Auch der Einsatz optimierter Filter wie beispielsweise einen Kalmann-Filter könnte die Messgenauigkeit erhöhen.
Der Einfluss von Feuchtigkeit und Temperatur auf die Signalstärke sollte näher untersucht werden. Gerade der Einfluss durch die relative Luftfeuchtigkeit könnte Erkentnisse liefern, durch die die Signalstärkeermittlung verbessert werden kann.
Weiter bietet sich die Untersuchung von \ac{ble} 5.2 und der neu integrierten \acl{aoa} Funktion an. Hierdurch kann nicht nur die Entfernungsmessung verbessert, sondern auch die Orientierung innerhalb des Versuchsaufbaus bestimmt werden. Weiter bietet sich die Untersuchung von \ac{ble} 5.2 und der neu integrierten \acl{aoa} Funktion an. Hierdurch kann nicht nur die Entfernungsmessung verbessert, sondern auch die Orientierung innerhalb des Versuchsaufbaus bestimmt werden.
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